石油鉆機(jī)井口機(jī)械化裝置的運(yùn)動(dòng)控制模擬研究.pdf

1、自動(dòng)化鉆機(jī)的關(guān)鍵部分就是其井口的機(jī)械化裝置，而石油鉆機(jī)井口的機(jī)械化的程度則取決于管具處理系統(tǒng)。我國(guó)從上世紀(jì)60年代開(kāi)始便從事這方面的研究工作，并取得了一定的成績(jī)，但總體上與國(guó)外相比仍有較大差距。鑒于直接對(duì)實(shí)物研究耗資太大的原因，采用了設(shè)計(jì)效率高、工作量相對(duì)較小、實(shí)用性較強(qiáng)的相似理論設(shè)計(jì)方法，參考國(guó)外同類型自動(dòng)化鉆機(jī)，利用三維造型軟件UG NX4.0按比例設(shè)計(jì)了石油模型鉆機(jī)的井口管具處理系統(tǒng)中的各模型裝置，并對(duì)此模型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)

2、計(jì)研究。 此模型鉆機(jī)采用全液壓驅(qū)動(dòng)形式，模型鉆機(jī)的普通執(zhí)行部件主要包括三個(gè)部分：頂驅(qū)系統(tǒng)部分執(zhí)行元件、管具處理系統(tǒng)(包括用來(lái)移運(yùn)立根的設(shè)備排管機(jī)械手及附屬裝置旋轉(zhuǎn)立根盒和用于上卸管扣的設(shè)備鐵鉆工)和卡瓦裝置。在工作過(guò)程中各執(zhí)行單元均為單獨(dú)執(zhí)行，無(wú)兩個(gè)執(zhí)行單元同時(shí)執(zhí)行的情況，故其動(dòng)力由單泵驅(qū)動(dòng)，即采用同一液壓動(dòng)力源，功率利用率高。 課題選用的控制器是歐姆龍的模塊式可編程序控制器，以手動(dòng)、單步、單周期和連續(xù)四種工作方式對(duì)此模