基于移動(dòng)機(jī)械手的危險(xiǎn)化學(xué)反應(yīng)器泄漏監(jiān)控與修補(bǔ)系統(tǒng)技術(shù)研究.pdf

1、河北工業(yè)大學(xué)博士學(xué)位論文基于移動(dòng)機(jī)械手的危險(xiǎn)化學(xué)反應(yīng)器泄漏監(jiān)控與修補(bǔ)系統(tǒng)技術(shù)研究姓名：張建暢申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師：張明路20080501基于移動(dòng)機(jī)械手的危險(xiǎn)化學(xué)反應(yīng)器泄漏監(jiān)控與修補(bǔ)系統(tǒng)技術(shù)研究ii用人工鋪設(shè)的12條紅色路徑，紅色路徑上粘有六種綠色路標(biāo)的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)械手的導(dǎo)航，并使用離線確定的兩種HSI顏色閾值進(jìn)行區(qū)域分割，避免了在線確定分割閾值以及區(qū)分路徑和路標(biāo)區(qū)域的復(fù)雜過程，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，通過在

2、HEBUT2型移動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行的大量實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明本文提出的方法是一種簡(jiǎn)單有效的移動(dòng)機(jī)械手視覺導(dǎo)航方法。5、對(duì)機(jī)械手的視覺與超聲信息的融合進(jìn)行了研究，并將其應(yīng)用于機(jī)械手末端的精確定位。對(duì)于機(jī)械手的視覺系統(tǒng)，研究了其預(yù)處理過程，產(chǎn)生一幅易于計(jì)算機(jī)識(shí)別和理解的二維目標(biāo)圖像，同時(shí)由超聲傳感器來提供第三維的距離信息。試驗(yàn)表明，該方法可以將機(jī)械手末端至封堵起始點(diǎn)的三維距離信息提取出來，應(yīng)用于機(jī)械手末端的精確定位，為機(jī)械手下一步實(shí)施噴膠封堵作業(yè)打下良