基于廣義預(yù)測(cè)控制的船舶航跡保持.pdf

1、船舶操縱自動(dòng)舵一直是船舶運(yùn)動(dòng)控制的重要研究課題之一，它與航行安全、能源節(jié)約及操作省力密切相關(guān)，從事這一領(lǐng)域研究的專家、學(xué)者一直在不懈努力的進(jìn)行研究。在20世紀(jì)20年代人們開始了對(duì)船舶航行控制的研究，即船舶自動(dòng)舵的研究，出現(xiàn)了較早的第一代自動(dòng)舵，即機(jī)械式自動(dòng)舵；隨著控制理論與控制技術(shù)、電子學(xué)等理論的發(fā)展與應(yīng)用，出現(xiàn)了第二代自動(dòng)舵和第三代自動(dòng)舵，即PID自動(dòng)舵和自適應(yīng)自動(dòng)舵； 建立船舶運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是進(jìn)行船舶運(yùn)動(dòng)控制和仿真的基礎(chǔ)。本

2、文討論了船舶航行的數(shù)學(xué)模型。風(fēng)、流、海浪對(duì)船舶航行會(huì)產(chǎn)生直接影響，因此對(duì)風(fēng)、流、海浪的干擾進(jìn)行了建模。 討論了常規(guī)廣義預(yù)測(cè)控制算法，并將其應(yīng)用于船舶航行控制中，并進(jìn)行了數(shù)字仿真。 提出了基于廣義預(yù)測(cè)自適應(yīng)控制的船舶航跡保持算法。仿真結(jié)果表明上述控制方案均具有較好的控制效果，較強(qiáng)的抗干擾能力和自適應(yīng)能力。 給出本文主要的結(jié)論以及所作的工作，提出了存在的進(jìn)一步研究的問題和方向。 作為一種新型的計(jì)算機(jī)控制方法，