重載設(shè)備冗余驅(qū)動關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf_第1頁
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1、河北工業(yè)大學碩士學位論文重載設(shè)備冗余驅(qū)動關(guān)鍵技術(shù)研究姓名：熊心元申請學位級別：碩士專業(yè)：機械電子工程指導教師：李為民20071201重載設(shè)備冗余驅(qū)動關(guān)鍵技術(shù)研究iiKEYTECHNIQUERESEARCHONREDUNDANTACTUATIONOFTHEHEAVYLOADMECHANISMSABSTRACTThecurrentheavyequipmentssuchasflightsimulatMovementsystemaregener

2、allydrivenbyhydraulicservosystemusethefueltankasexecutinglargeservodevice.Thesefactsresultinthehugeequipmentmanufacturingmaintenancecostshydraulicoilleakagepollutionothershtcomings.Howtoovercometheabovedrawbackshasbeenad

3、ifficultachallengingissue.Themainreasonisthattheaverageloadofsuchequipmentisgenerallylarger.Ifweuseamechanicaldrivesystemasimplementationunititsservicetimeistoolow.Redundantactuationcanusemultipledrivestosharethefce.Howe

4、verbecausethestiffnessofthemechanicaldrivesystemisquitebigkinematicerrwouldcausetheinstantaneousloadsisnotequalevenreverseseverelydamagedservicetime.Toavoidthisproblemitrequirestheuseoffcefeedbackcontrol.Howeverinheavyoc

5、casionswemustusethesenssthatarecapacityofgooddynamicacteristicsstrongloadbearing.Meovercontrolalgithmsbecomecomplexnonlinearresultinginthedifficultyofthecontrolmanufacturingcostssubstantiallyincreasedthestabilityrobustof

6、thecontroldecreased.Againsttheproblemsthepaperadoptedaredundantlyactuatedinterfacemodulewithfceselfeveningwhichusesdualdrivenleadscrewparalleltosharethefcebettersolvedtheproblem.Specificstudiesonthecontentsareasfollows:1

7、.Studythemechanismcompositionwkingprincipleoftheinterfacemoduledesignstructureanalysisitsadvantages.2.Analysistheimpactfactscalculationmethodofthefceunevenness.3.Researchontheefficiencylifeprecisionoftheredundantlyactuat

8、edinterfacemodule.4.StudytheprincipleofthesynchronouscontroldesignfuzzyPIDcontroller.5.Throughexamplesresearchperfmanceoftheredundantlyactuatedinterfacemodule.KEYWDS:redundantactuationfceselfevening，perfmanceanalysispara

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