考慮結合部的并聯(lián)機器裝配體靜動態(tài)特性分析與研究.pdf

1、隨著制造業(yè)的快速發(fā)展，各種并聯(lián)裝備也在迅猛發(fā)展，在樣機設計階段就能準確地預測出機器的性能一直是當前研究的熱點，然而由于機器中存在大量的結合部（固定結合部和運動結合部等），使得機器的整機特性變得復雜多樣。據有關數據表明，機床的靜剛度中有30％~50%取決于結合部的剛度特性，動柔度中有60%以上是源自于結合部，阻尼值更是有90%以上來源于結合部，可見結合部對整機的影響之大。
　　鑒于結合部的重要作用，本文從并聯(lián)機器中典型結合部的靜動態(tài)

2、特性入手，以4PRR并聯(lián)機器人和2RPU/UPR并聯(lián)機器人兩種并聯(lián)機器作為研究對象，對并聯(lián)機器的整機靜動態(tài)特性進行了分析與研究，主要研究內容如下：
　　首先分別對螺栓、軸承和絲杠等典型結合部進行了靜動態(tài)特性分析，總結了結合部在靜動態(tài)仿真分析中的有效模擬方法。
　　其次在對固定結合部分析時建立了懸臂梁的理論分析，總結了螺栓結合部不同建模方法的模擬精度和適用場合；運動結合部中著重對滾動球軸承和滾珠絲杠的特性進行了分析，采用Her

3、tz接觸理論推導了軸承和絲杠的載荷變形理論計算公式，建立了軸承和絲杠的等效動力學模型，分別對6206軸承和71807軸承進行了有限元仿真和實例計算，并對軸系結構和絲杠組件進行了實驗和仿真分析，總結了兩種結合部等效模擬方法的適用性和有效性。
　　最后分別介紹了4PRR并聯(lián)機器人和2RPU/UPR并聯(lián)機器人整機裝配體的結構，總結了兩種并聯(lián)機器中典型結合部在靜動態(tài)分析中的處理方法，并分析了整機靜動態(tài)特性。建立了4PRR并聯(lián)機器人的靜動態(tài)