基于粗糙集無人自行車控制研究.pdf

1、隨著當(dāng)今工業(yè)和科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，智能控制理論的研究也經(jīng)歷了由簡(jiǎn)單到復(fù)雜的過程。近十幾年來，仿人智能控制在工業(yè)中也得到了廣泛的應(yīng)用。自行車是一個(gè)復(fù)雜的控制對(duì)象，用傳統(tǒng)的控制理論和方法很難對(duì)其進(jìn)行控制，但人可以對(duì)它實(shí)現(xiàn)有效的控制。如何讓機(jī)器模仿人自主地控制自行車，這是仿人智能控制的一個(gè)實(shí)踐。根據(jù)仿人控制思想：在對(duì)人的控制結(jié)構(gòu)宏觀模擬的基礎(chǔ)上進(jìn)一步研究人的控制行為特征并加以模擬。本課題主要目標(biāo)是研究仿人控制器，如何對(duì)操作者的控制行為進(jìn)行模擬

2、。仿人控制的核心在于設(shè)計(jì)仿人控制器，控制器的主要任務(wù)之一是獲取仿人控制規(guī)則。粗糙集理論是一種從數(shù)據(jù)中提取規(guī)則的數(shù)學(xué)算法，利用該算法可以從人的控制行為數(shù)據(jù)中，提取人的控制行為規(guī)則。 本課題以自行車為例尋找一種基于粗糙集的仿人控制器的設(shè)計(jì)方法，為雙輪交通工具的自動(dòng)駕駛，即平衡與穩(wěn)定控制問題做探索研究。它為解決諸如時(shí)變、不確定性、運(yùn)動(dòng)控制和穩(wěn)定控制等非線性系統(tǒng)問題提供了一種新的途徑。 本文依據(jù)仿人控制中特征變量與粗糙集決策信息