基于視覺的穴盤苗莖參數盤上檢測裝置研究.pdf

1、浙江理工大學學位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得浙江理工大學或其他教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。學位論文作者簽名：鵪曙簽字目期： 陽f 7 年6 月眵日浙江理工大學碩士學位論文 基于視覺的穴盤苗莖參數盤上

2、檢測裝置研究摘要嫁接苗的選擇直接關系到自動嫁接機的工作效率和嫁接成功率，通過對苗莖參數的測量可為砧木和接穗的自動匹配嫁接提供數據依據。本文開展了基于計算機視覺的苗莖參數檢測方法研究，并研制了一種苗莖參數自動檢測裝置，為苗莖的生長狀況的檢測、自動嫁接機的砧木和接穗的自動分選創(chuàng)造了條件。主要研究工作包括以下四個方面：1 ．嫁接苗檢測平臺總體設計。分析了平臺的功能與結構，整個平臺由圖像采集子系統(tǒng)、輔助測量子系統(tǒng)、運動控制子系統(tǒng)組成，并對各個子

3、系統(tǒng)開展了部件選型分析研究。2 ．深度檢測方法研究。通過前期對穴盤苗尺寸特性調查和檢測工作空間的分析，提出了基于激光線高度和距離的幾何關系模型的深度檢測方法，結合C C D相機和一字激光器設計了一種深度檢測輔助裝置。經過2 0 0 組實驗，9 4 ．5 ％的測量結果與手工測量相差小于o ．1 m m 誤差允許范圍，偏差大于0 ．1 m m 為5 ．5 ％。3 ．苗莖參數測量方法研究?；趯Σ杉拿缜o圖像的通道分離、閡值分割等預處理，開展

4、了激光線的中心線提取、中心線的二次曲線擬合、擬合曲線與苗莖邊緣的交點提取等方法研究，以苗莖中軸線為界將苗莖分為左右兩個部分分析左右兩部分苗徑均值，計算得到苗莖值。經過2 0 0 組測試實驗并與手動測量進行比較，最大測量誤差為o ．2 4 1 m m ，平均測量誤差為o ．1 5 1 m m 。4 ．運動控制子系統(tǒng)研究。主要有機械臂運動學求導和電機運動控制，并采用分段運動控制的方法保證機械臂終端的運動軌跡精度。經過1 0 0 次實驗，從控