四桿機(jī)構(gòu)與輪式復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人的研究.pdf

1、對(duì)未知或危險(xiǎn)環(huán)境的探測(cè)是人類永恒向往的目標(biāo)。在軍事、星球探測(cè)、救災(zāi)搶險(xiǎn)、自然資源探查等領(lǐng)域內(nèi)，非結(jié)構(gòu)環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用前景和社會(huì)需求。本文對(duì)基于復(fù)合機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人做了初步研究。 本文借鑒了世界各國廣泛研究的軍用地面移動(dòng)機(jī)器人和星球探測(cè)機(jī)器人的寶貴經(jīng)驗(yàn)，通過分析輪、腿、履帶等幾種典型移動(dòng)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用特點(diǎn)，并研究了復(fù)合移動(dòng)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)條件，提出了一種具有步輪復(fù)合式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人，創(chuàng)新點(diǎn)在于該移動(dòng)機(jī)器人是把四桿機(jī)構(gòu)疊合在輪式

2、移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，靠單動(dòng)力實(shí)現(xiàn)步行功能。 本文介紹了步輪復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及車輪、車體和步行機(jī)構(gòu)等重要部件的具體設(shè)計(jì)方法，對(duì)設(shè)計(jì)的步輪復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及越障能力的分析，然后利用ADAMS軟件進(jìn)行了仿真分析，來驗(yàn)證理論的可行性，并選擇了基于以太網(wǎng)的控制網(wǎng)絡(luò)作為步輪復(fù)合式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，最后制作了樣機(jī)。 論文最后對(duì)所做工作進(jìn)行了總結(jié)，提出了樣機(jī)制作過程中發(fā)現(xiàn)的問題，同時(shí)對(duì)未來的研究做了展望。