基于油缸配置互換的挖掘機(jī)反鏟裝置優(yōu)化設(shè)計(jì)及研究.pdf

1、挖掘機(jī)反鏟裝置配置油缸經(jīng)常工作在復(fù)雜沖擊載荷下,故障出現(xiàn)頻率極高。其中油缸具有系列多、專用性強(qiáng)的特點(diǎn),當(dāng)配置油缸出現(xiàn)故障需維修或更換時(shí),必須選取專用的油缸來進(jìn)行替換修復(fù),而這種修復(fù)方法通常費(fèi)時(shí)費(fèi)力。針對(duì)這一現(xiàn)象,本文通過鏟斗油缸與斗桿油缸互換來達(dá)到縮短油缸維修時(shí)間的目的,主要從以下幾個(gè)方面對(duì)反鏟裝置開展了相關(guān)研究:
　　(1)以斗容為0.21m3的小型挖掘機(jī)的反鏟裝置為研究對(duì)象。通過對(duì)挖掘機(jī)的挖掘方式、挖掘力、挖掘阻力、油缸的作用

2、力和作用行程、等基本問題的研究,建立了實(shí)現(xiàn)鏟斗油缸與斗桿油缸互換的反鏟裝置優(yōu)化新模型。
　　(2)基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析理論,分別對(duì)原反鏟裝置和優(yōu)化后的反鏟裝置進(jìn)行建模。通過分析其中各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與速度及加速度的關(guān)系,結(jié)合建立的D-H參數(shù)表通過數(shù)值仿真求解各自工作空間。通過對(duì)比分析,最終驗(yàn)證了優(yōu)化后模型在作業(yè)范圍方面滿足設(shè)計(jì)要求。
　　(3)通過對(duì)比原反鏟裝置模型與優(yōu)化后反鏟裝置模型的動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果,最終驗(yàn)證了優(yōu)化后模型在力學(xué)方面