多水下機器人仿真器構建研究.pdf

1、20世紀90年代以后，全球范圍內掀起了研究水下機器人的熱潮，由于海洋開發(fā)和軍事上的需要，水下機器人技術得到了迅猛的發(fā)展。由于水下機器人工作在較深的水中，很難觀察到水下機器人的工作情況，因此需要進行仿真研究，它可靠、可重復、安全、經濟、據有不受氣候條件和場地、空間限制等優(yōu)點。仿真技術是縮短研制周期、提高研制質量和減少經費的有力手段。 本文通過水下機器人空間六自由度運動方程和某水下機器人模型水動力試驗結果，增加舵、翼效果，建立了微小

2、型水下機器人的仿真模型。寫出運動仿真的源程序，在VC++6.0環(huán)境下建立微小型的仿真平臺，進行實驗數據分析，給出仿真曲線。 在單機器人的基礎上，采用C++面向對象的編程技術，利用多線程并發(fā)同步技術，進行可容納異構水下機器人進行協調控制的動力學仿真試驗平臺。此流程是一個Socket數據到來，激發(fā)一個并發(fā)線程的過程。每個線程建立一個新類，負責全權管理一個AUV的動力學解算過程和系統(tǒng)資源。本文利用多線程并發(fā)同步技術，初步構建了異構多水