鐵板輸送機(jī)說明書-機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)成果說明書</b></p><p>　　題 目： 鐵板輸送機(jī)設(shè)計(jì) </p><p>　　學(xué)生姓名： </p><p>　　學(xué) 號(hào)： </p><p>　　學(xué) 院：

2、 </p><p>　　班 級(jí)： ########### </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　同組者： </p><p>　　2010年6月 18 日</p><p><b>

3、;　　目 錄</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)任務(wù)書4</b></p><p>　　第1章 總論及設(shè)計(jì)要求5</p><p><b>　　1.1功能要求5</b></p><p>　　1.2工作原理及工藝動(dòng)作流程圖6</p><p>　　第2章 動(dòng)

4、力源的選擇6</p><p>　　2.1 原動(dòng)機(jī)的選擇6</p><p>　　2.2 電動(dòng)機(jī)的型號(hào)選擇7</p><p>　　第3章 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)8</p><p>　　3.1傳動(dòng)機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)8</p><p>　　第4章 執(zhí)行機(jī)構(gòu)選擇10</p><p>　　4.1 間

5、歇送料機(jī)構(gòu)的選擇10</p><p>　　4.2 形態(tài)學(xué)矩陣12</p><p>　　第5章 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案的擬定13</p><p>　　5.1擬定的方案13</p><p>　　第6章 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖15</p><p>　　6.1運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖的確定15</p><p>　　6.

6、2 運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖的繪制16</p><p>　　第7章 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)尺度設(shè)計(jì)計(jì)算17</p><p>　　7.1 尺寸計(jì)算17</p><p>　　第8章 機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案評價(jià)20</p><p>　　8.1評價(jià)方案表20</p><p><b>　　結(jié)束語23</b></p&

7、gt;<p><b>　　參考文獻(xiàn)23</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)任務(wù)書</b></p><p>　　書中設(shè)計(jì)題目，參數(shù)僅寫自己的參數(shù)</p><p>　　[1 ] 原始數(shù)據(jù)和設(shè)計(jì)要求</p><p>　?、倜看屋斔丸F板長度為1900mm、2000mm或2200mm(設(shè)

8、計(jì)時(shí)任選一種)；</p><p>　　②剪斷工藝所需時(shí)間約為鐵板輸送周期的1/15．要求鐵板停歇時(shí)間不超過剪斷工藝時(shí)間</p><p>　　的1.5倍，以保證有較高的生產(chǎn)率；</p><p>　?、圯斔蜋C(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，振動(dòng)和沖擊應(yīng)盡量小(即要求輸送機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的加速度曲線連</p><p><b>　　續(xù)無突變)。</b>

9、</p><p>　　[2] 運(yùn)動(dòng)方案構(gòu)思提示</p><p>　　執(zhí)行構(gòu)件的間歇送進(jìn)運(yùn)動(dòng)可以考慮采用兩個(gè)輥輪將鐵板壓緊，依靠輥輪和鐵板間的摩擦</p><p>　　力將鐵板從卷料上拉出并推向前進(jìn)的輸送方式。棘輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)和不完全齒輪機(jī)構(gòu)等都有可能改造成使輥輪作短暫停歇的機(jī)構(gòu)，它們具有結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、運(yùn)動(dòng)可靠等優(yōu)點(diǎn)，但在動(dòng)力性能和動(dòng)停比等方面不能滿足設(shè)計(jì)要求

10、，所以應(yīng)該采用組合機(jī)構(gòu)。</p><p>　　[3] 參考傳動(dòng)方案</p><p>　　第1章 總論及設(shè)計(jì)要求分析</p><p><b>　　1.1功能要求</b></p><p>　　XXXXXXXXXXXXXXX</p><p>　　（1）間斷輸送成卷的板料,每次輸送鐵板到過規(guī)定的長度后,鐵

11、板稍停,以待剪板機(jī)將其剪斷；</p><p>　?。?）每次輸送鐵板長度為2000mm；</p><p>　?。?）剪斷工藝所需時(shí)間約為鐵板輸送周期的1/15，要求鐵板停歇時(shí)間不超過剪斷工藝時(shí)間的1.5倍，以保證有較高的生產(chǎn)率；</p><p>　?。?）輸送構(gòu)機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，振動(dòng)和沖擊應(yīng)盡量?。匆筝斔蜋C(jī)構(gòu)從動(dòng)件的加速度曲線連續(xù)無突變）。</p>

12、<p>　　1.2工作原理及工藝動(dòng)作流程圖</p><p>　　XXXXXXXXXXXXXXX</p><p>　　（1）夾持和輸送鐵板，并在停歇時(shí)保搶救無效鐵板的待剪位置；</p><p>　?。?）實(shí)現(xiàn)間歇送進(jìn)，并能使鐵板停歇時(shí)，運(yùn)送鐵板的構(gòu)件的速度的加速度曲線仍然連續(xù)， 使整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)比較平穩(wěn)。</p><p><b

13、>　　工作流程圖：</b></p><p>　　第2章 動(dòng)力源的選擇</p><p>　　2.1 原動(dòng)機(jī)的選擇</p><p>　　原動(dòng)機(jī)有許多不同的種類，按照不同的角度分類，有著不同的形式。</p><p>　　原動(dòng)機(jī)按其輸入能量的不同可以分為兩類：</p><p>　　1）一次原動(dòng)機(jī) 此類原

14、動(dòng)機(jī)是把自然界的能源直接轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能。屬于此類的原動(dòng)機(jī)的有柴油機(jī)、汽油機(jī)、氣輪機(jī)和燃?xì)廨啓C(jī)等。</p><p>　　2）二次原動(dòng)機(jī) 此類原動(dòng)機(jī)是將發(fā)電能所產(chǎn)生的各種形態(tài)的能量轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能。屬于此類原動(dòng)機(jī)的有電動(dòng)機(jī)、液壓馬達(dá)、氣動(dòng)馬達(dá)、汽缸和液壓缸等。</p><p>　　原動(dòng)機(jī)的輸出形式有三種：</p><p>　　1）轉(zhuǎn)動(dòng) 具有這種輸出形式的原動(dòng)機(jī)

15、有電動(dòng)機(jī)、液壓馬達(dá)、氣動(dòng)馬達(dá)、柴油機(jī)、汽油機(jī)、氣輪機(jī)和燃?xì)廨啓C(jī)等。</p><p>　　2）往復(fù)移動(dòng) 具有這種輸出形式的有直線電動(dòng)機(jī)、汽缸、液壓缸等。</p><p>　　3）往復(fù)擺動(dòng) 具有這種輸出運(yùn)動(dòng)形式的原動(dòng)機(jī)有擺動(dòng)油缸、擺動(dòng)氣缸等。</p><p>　　機(jī)械設(shè)計(jì)中應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場能源供應(yīng)的情況、工作的載荷、工作的要求、工作的環(huán)境、經(jīng)濟(jì)成本等條件，還要考慮工作

16、可靠，操作簡便，維修方便這方面的因數(shù)，來選擇原動(dòng)機(jī)的類型和結(jié)構(gòu)形式。在自動(dòng)打印機(jī)中，不可能選擇一次原動(dòng)機(jī)，因?yàn)樽詣?dòng)打印機(jī)體積本身不會(huì)很大，如果選用一次原動(dòng)機(jī)，將大大增大其體積，而且需要經(jīng)常購買燃料或自己制造動(dòng)力，這樣就會(huì)增加成本。根據(jù)總功能的要求，選擇轉(zhuǎn)動(dòng)原動(dòng)機(jī)。自動(dòng)打印機(jī)打印的一般是紙制產(chǎn)品，不宜選擇油類和氣類電動(dòng)機(jī)，否則會(huì)污染產(chǎn)品，而且電動(dòng)機(jī)工作可靠、操作簡便、維修方便。根據(jù)綜上所訴，自動(dòng)打印機(jī)應(yīng)選擇電動(dòng)機(jī)。</p>

17、<p>　　2.2 電動(dòng)機(jī)的型號(hào)選擇</p><p>　　電動(dòng)機(jī)型號(hào)的選擇需考慮到電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性和工作制度與工作相匹配，考慮到工作機(jī)對電動(dòng)機(jī)提出的起動(dòng)、過載、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性、調(diào)速和控制等方面的要求。電動(dòng)機(jī)型號(hào)的選擇主要是容量、功率和轉(zhuǎn)速的選擇。</p><p>　　電動(dòng)機(jī)的容量選得合適與否，對電動(dòng)機(jī)的工作和經(jīng)濟(jì)性都有影響。當(dāng)容量小于工作要求時(shí)，電動(dòng)機(jī)不能保證工作裝置的正常的工

18、作，或使用電動(dòng)機(jī)因長期的過載而過早損壞；容量過大則電動(dòng)機(jī)的價(jià)格高，能量不能充分利用，且常常不在滿載下運(yùn)行，其效率和功率的因數(shù)都較低，造成浪費(fèi)。</p><p>　　電機(jī)的容量的主要由電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行時(shí)的發(fā)熱情況決定，而發(fā)熱又由其工作情況決定。電動(dòng)機(jī)的工作情況一般分為兩類：</p><p>　?。保?、用于長期連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)、載荷不變的或很少變化的、在常溫下工作的電動(dòng)機(jī)（如用于連續(xù)輸送機(jī)械電動(dòng)機(jī)），選擇

19、這類電動(dòng)機(jī)的容量，只需要使電動(dòng)機(jī)的負(fù)載不超過其額定的值，電動(dòng)機(jī)便不會(huì)過熱。</p><p>　　2 ）、用于變載荷下長期運(yùn)行的電動(dòng)機(jī)、短時(shí)運(yùn)行的電動(dòng)機(jī)（工作時(shí)間短、停歇時(shí)間長）和重復(fù)短時(shí)運(yùn)行的電動(dòng)機(jī)（工作時(shí)間和停歇時(shí)間都不長），其中容量選擇按等效率法計(jì)算，并校核過載能力和啟動(dòng)轉(zhuǎn)速。</p><p>　　額定功率相同的同類型電動(dòng)機(jī)有若干種轉(zhuǎn)速可供設(shè)計(jì)選用。電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速越高，則磁極越少，尺寸及重

20、量越少，一般說價(jià)格也越低，但上由于所選用的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速越高，當(dāng)工作機(jī)械低速時(shí)，減速傳動(dòng)所需傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比必然增大，傳動(dòng)級(jí)數(shù)增多，尺寸及重量增大，從而使傳動(dòng)裝置的成本增加。因此確定電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)應(yīng)同時(shí)兼顧電動(dòng)機(jī)及傳動(dòng)裝置兩者加以綜合分析比較確定。</p><p>　　由于平壓模切機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速為1450r/min,并且電機(jī)輸出功率Pw=Pd</p><p>　　/y, Pd=FV/1000y K

21、W.</p><p>　　其中F為工作阻力，單位N。， </p><p>　　V為工作機(jī)線速度，單位M/S </p><p><b>　　Y為工作機(jī)的效率。</b></p><p>　　所以根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和輸出效率，應(yīng)選Y160M—4三項(xiàng)異步電動(dòng)機(jī)。額定功率為11 KW，轉(zhuǎn)速1450 r/min.<

22、;/p><p>　　第3章 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1傳動(dòng)機(jī)構(gòu)方案設(shè)計(jì)</p><p>　　機(jī)械系統(tǒng)中的傳動(dòng)裝置是指把原動(dòng)機(jī)輸出的機(jī)械能傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)并兼實(shí)現(xiàn)能量的分配、轉(zhuǎn)速的改變和運(yùn)動(dòng)形式的改變等作用的中間裝置。在這里，我們采用帶傳動(dòng)。</p><p>　　1.該設(shè)計(jì)中傳動(dòng)裝置應(yīng)具備以下作用及性能：</p><

23、;p>　?、侔言瓌?dòng)機(jī)輸出的速度降低，以適應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的需要。</p><p>　　②可以起到變速傳動(dòng)。</p><p>　?、郯言瓌?dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩變換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的轉(zhuǎn)矩或力。</p><p>　　④把原動(dòng)機(jī)輸出的等速回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)閳?zhí)行機(jī)構(gòu)所要求的，其速度按一定的規(guī)律變化。</p><p>　?、輰?shí)現(xiàn)由一個(gè)或多個(gè)動(dòng)力機(jī)驅(qū)動(dòng)若干個(gè)速度相同或不

24、同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。</p><p>　　⑥由于機(jī)體的外形、尺寸的限制，以及為了安全和操作方便，執(zhí)行機(jī)構(gòu)與原動(dòng)機(jī)也需要傳動(dòng)裝置來連接。</p><p><b>　　2.傳動(dòng)類型的選擇</b></p><p>　　機(jī)械傳動(dòng)類型的選擇關(guān)系到整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)，機(jī)器工作性能、可靠性、尺寸、質(zhì)量和成本，只有通過多中方案的分析比較，才能較合理地選用傳動(dòng)

25、的類型，選擇時(shí)可以根據(jù)下列依據(jù)：</p><p>　　①工作機(jī)的性能和工況。</p><p>　?、谠瓌?dòng)機(jī)的機(jī)械特性和調(diào)速性能。</p><p>　　③對機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的尺寸、質(zhì)量和布局，上的要求。</p><p><b>　　④工作環(huán)境的限制。</b></p><p><b>　　⑤經(jīng)濟(jì)

26、性。</b></p><p>　?、薏僮鞣绞胶涂刂品绞?。</p><p>　　第4章 執(zhí)行機(jī)構(gòu)選擇</p><p>　　4.1 間歇送料機(jī)構(gòu)的選擇</p><p><b>　　方案a:連桿機(jī)構(gòu)</b></p><p><b>　　圖 4. 1</b></p

27、><p><b>　　方案b：凸輪機(jī)構(gòu)</b></p><p><b>　　圖 4. 2</b></p><p><b>　　4.2 形態(tài)學(xué)矩陣</b></p><p>　　方案1 表4-1</p><p

28、>　　方案2 表4—2</p><p>　　第5章 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案的擬定</p><p><b>　　5.1擬定的方案</b></p><p><b>　　方案一：</b></p><p>　　由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)桿構(gòu)繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，到一定的時(shí)候停

29、歇來進(jìn)行剪切。</p><p><b>　　圖 5— 1</b></p><p><b>　　方案二：</b></p><p>　　運(yùn)動(dòng)方案簡圖如圖5—2所示，2-3-4-H組成兩自由度的差動(dòng)輪系，內(nèi)齒輪4和輸送滾一起作為輸出構(gòu)件。除H作為運(yùn)動(dòng)輸入構(gòu)件外，還可以取2或3作勻速運(yùn)動(dòng)輸入，另一構(gòu)件H作連續(xù)非勻速運(yùn)動(dòng)輸入，則總可

30、以使構(gòu)件4在某段時(shí)間的角速度為零。該機(jī)構(gòu)采用齒輪1向齒輪2傳送勻速運(yùn)動(dòng)，同時(shí)1通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD將變速運(yùn)動(dòng)傳輸送給系桿H，這種構(gòu)件可使4的近似停歇角大于20度。</p><p><b>　　圖 5— 2</b></p><p>　　第6章 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖</p><p>　　6.1運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖的確定</p><p>

31、　　機(jī)械系統(tǒng)為了實(shí)現(xiàn)所需要的功能，通常有不只一個(gè)執(zhí)行構(gòu)件，這些執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)必須按一定的時(shí)間順序進(jìn)行。否則會(huì)出現(xiàn)執(zhí)行構(gòu)件相互干涉，發(fā)生打架事件。所以必須進(jìn)行機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)，即畫出機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖。</p><p>　　運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖的表示方法有三種：直線式運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖、同心圓式運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖、直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖。其表示方法和優(yōu)缺點(diǎn)如下表6—1：</p><p><b>　　表 6—1<

32、;/b></p><p>　　6.2 運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖的繪制</p><p>　　根據(jù)工藝動(dòng)作順序和協(xié)調(diào)要求擬訂運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖</p><p>　　根據(jù)圖5-2，因該方案中輸送滾既能起到輸送鐵板又能固定鐵板的作用，所以只要協(xié)調(diào)好該輸送滾的轉(zhuǎn)動(dòng)與靜止的時(shí)間，根據(jù)設(shè)計(jì)要求（剪斷工藝所需時(shí)間約為鐵板輸送周期的1/15．要求鐵板停歇時(shí)間不超過剪斷工藝時(shí)間的1.5倍，以保證有較高

33、的生產(chǎn)率），畫出如下運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖。</p><p><b>　　圖 6— 1</b></p><p>　　第7章 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)尺度設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p><b>　　7.1 尺寸計(jì)算</b></p><p>　　參照圖5-2，根據(jù)設(shè)計(jì)要求。設(shè)鐵板輸送周期為T（即主動(dòng)輪1轉(zhuǎn)一周的時(shí)間）.<

34、;/p><p>　　基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)：齒輪2、3、4及系桿H組成的自由度為2的差動(dòng)輪系</p><p>　　附加機(jī)構(gòu)：齒輪機(jī)構(gòu)1、2和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)ABCD</p><p>　　齒輪1和桿AB固結(jié)在一起，桿CD與系桿H是一個(gè)構(gòu)件。</p><p>　　在主動(dòng)曲柄AB（齒輪1）等速轉(zhuǎn)動(dòng)一周的時(shí)間內(nèi)，從動(dòng)齒輪4按下述規(guī)律運(yùn)動(dòng)：當(dāng)曲柄開始轉(zhuǎn)過時(shí)，齒輪4停歇不動(dòng)，

35、以等待剪切機(jī)構(gòu)將鐵板剪斷；在主動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)過一周中其余角度時(shí)，輸出構(gòu)件4轉(zhuǎn)過，這時(shí)剛好將鐵板輸送到所要求的長度。且為了提高傳動(dòng)的效率，要求四桿機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角大于。</p><p>　　在齒輪2、3、4及系桿H組成的差動(dòng)輪系中：</p><p><b>　　則 </b></p><p>　　在齒輪1、2組成的定軸輪系中：</p>&l

36、t;p><b>　　故 </b></p><p><b>　　或 </b></p><p>　　上式可見：齒輪4的輸出運(yùn)動(dòng)為構(gòu)件1和系桿H的運(yùn)動(dòng)之合成。</p><p>　　欲使主動(dòng)齒輪1從某瞬時(shí)開始轉(zhuǎn)過時(shí)構(gòu)件4能產(chǎn)生停歇，則應(yīng)令，即滿足：</p><p>　　此式反映了該組合機(jī)構(gòu)中四桿機(jī)構(gòu)的

37、主、從動(dòng)桿之間的傳動(dòng)關(guān)系。欲使從動(dòng)齒輪4能實(shí)現(xiàn)停歇，就必須設(shè)計(jì)出一個(gè)能滿足上式的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。</p><p>　　該組合機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)步驟如下：</p><p><b>　　確定齒數(shù)和</b></p><p>　　將上式兩邊積分后得：</p><p>　　今要求當(dāng)齒輪1轉(zhuǎn)一周時(shí)，齒輪4轉(zhuǎn)，因此：</p>&l

38、t;p><b>　　選取 則 </b></p><p><b>　　確定齒數(shù)和</b></p><p>　　假定齒輪2固定不動(dòng)，差動(dòng)輪系就變成了以系桿H為輸入構(gòu)件，中心輪4為輸出構(gòu)件的行星輪系了。</p><p><b>　　則 </b></p><p><b>

39、;　　得 </b></p><p>　　確定曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的尺寸</p><p><b>　　今選取 得 </b></p><p><b>　　由同心條件得 得 </b></p><p>　　曲柄搖桿機(jī)構(gòu)需同時(shí)滿足三個(gè)條件：①曲柄AB轉(zhuǎn)過期間內(nèi)，每一瞬時(shí)主、從動(dòng)件要滿足公式 ②主動(dòng)桿AB能

40、做整周回轉(zhuǎn)③最小傳動(dòng)角大于 </p><p>　　由上述計(jì)算可得構(gòu)件4的近似停歇角約為24度，剛剪斷工藝所需時(shí)間約為鐵板輸送周期的1/15，所心符合要求。</p><p>　　第8章 機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案評價(jià)</p><p><b>　　8.1評價(jià)方案表</b></p><p>　　方案1：

41、 表8-1</p><p>　　方案2： 表8-2</p><p>　　根據(jù)以上兩運(yùn)動(dòng)方案評價(jià)表，可看出方案2要優(yōu)與方案1，故本設(shè)計(jì)采用方案2</p><p><b>　　結(jié)束語</b></p><p>　　緊張的課程設(shè)計(jì)順利結(jié)束了。結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際，一

42、定能更好的掌握機(jī)械知識(shí)。</p><p>　　最后，非常感謝 老師的關(guān)心指導(dǎo)和其他同學(xué)的協(xié)作！</p><p>　　設(shè)計(jì)者： </p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]牛鳴岐,王保民,王振甫.機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊.重慶:重慶大學(xué)出版社,2001</p>&l

43、t;p>　　[ 2 ]機(jī)械工程手冊電機(jī)工程手冊編輯委員會(huì)編. 機(jī)械工程手冊第59篇、沖壓機(jī)械化與自動(dòng)化. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.1982</p><p>　　[3]王知行,劉延榮.機(jī)械原理.北京:高等教育出版社,2000</p><p>　　[4 ]哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研組編.理論力學(xué)（設(shè)計(jì).浙江：浙江大學(xué)出版社.1995</p><p>　　第五版）.