機械原理課程設計--鉸鏈式顎式破碎機說明書

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文檔簡介

1、　　機械原理課程設計說明書　　題目：鉸鏈式顎式破碎機方案分析　　班級：機械1301　　姓名：宋紹誠　　學號：20135483　　指導教師：楊強

2、;　　成績：　　2015年 10月 28 日　　目錄 　　一設計題目……………………………………………………………………1　　二已知條件及設計要求………………

3、…………………………………1　　2.1已知條件……………………………………………………………………1　　2.2設計要求……………………………………………………………………2　　三. 機構的結構分析…………………………………………………………2　　3.1六桿鉸鏈式破碎機……

4、…………………………………………………2　　3.2四桿鉸鏈式破碎機………………………………………………………3　　四. 機構的運動分析…………………………………………………………3　　4.1六桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析…………………………………3　　4.2四桿鉸鏈式顎式

5、破碎機的運動分析…………………………………6　　五.機構的動態(tài)靜力分析……………………………………………………9　　5.1六桿鉸鏈式顎式破碎機的靜力分析…………………………………9　　5.2四桿鉸鏈式顎式破碎機的靜力分析…………………………………14　　六. 工藝阻力函數(shù)

6、及飛輪的轉動慣量函數(shù) ……………………12　　6.1工藝阻力函數(shù)程序 ……………………………………………………19　　6.2飛輪的轉動慣量函數(shù)程序……………………………………………20　　七 .對兩種機構的綜合評價……………………………………………20　　八 . 主要

7、的收獲和建議…………………………………………………20　　九 . 參考文獻………………………………………………………………21　　一設計題目鉸鏈式顎式破碎機方案分析　　二已知條件及設計要求　　2.1 已知條件

8、　　圖 1六桿鉸鏈式破碎機　　圖 2工藝阻力　　圖 3四桿鉸鏈式破碎機　　圖(a)所示為六桿鉸鏈式破碎機方案簡圖。主軸1的轉速為n1 = 170r/min，各部尺寸為：lO1A = 0.1m, lAB = 1.250m, lO3B = 1m, lBC =

9、 1.15m, lO5C = 1.96m, l1=1m, l2=0.94m, h1=0.85m, h2=1m。各構件質量和轉動慣量分別為：m2 = 500kg, Js2 = 25.5kg·m2, m3 = 200kg, Js3 = 9kg·m2, m4 = 200kg, Js4 = 9kg·m2, m5=900kg, Js5=50kg·m2, 構件1的質心位于O1上，其他構件的質心均在各桿的中心

10、處。D為礦石破碎阻力作用點，設LO5D = 0.6m，破碎阻力Q在顎板5的右極限位置到左極限位置間變化，如圖(b)所示，Q力垂直于顎板。　　圖(c)是四桿鉸鏈式顎式破碎機方案簡圖。主軸1 的轉速n1=170r/min。lO1A = 0.04m, lAB = 1.11m, l1=0.95m, h1=2m, lO3B=1.96m，破碎阻力Q的變化規(guī)律與六桿鉸鏈式破碎機相同，Q力垂直于顎板O3B，Q力

11、作用點為D，且lO3D = 0.6m。各桿的質量、轉動慣量為m2 = 200kg, Js2=9kg·m2，m3 = 900kg, Js3=50kg·m2。曲柄1的質心在O1 點處，2、3構件的質心在各構件的中心。　　2.2 設計要求　　試比較兩個方案進行綜合評價。主要比較以下幾方面：</p&

12、gt;　　1. 進行運動分析，畫出顎板的角位移、角速度、角加速度隨曲柄轉角的變化曲線。　　2. 進行動態(tài)靜力分析，比較顎板擺動中心運動副反力的大小及方向變化規(guī)律，曲柄上的平衡力矩大小及方向變化規(guī)律。　　3. 飛輪轉動慣量的大小。　　三機構的結構分析&l

13、t;/p>　　3.1六桿鉸鏈式破碎機　　六桿鉸鏈式粉碎機拆分為機架和主動件①，②③構件組成的RRR桿組，④⑤構件組成的RRR桿組。　　3.2四桿鉸鏈式破碎機　　四桿鉸鏈式破碎機拆分為機架和主動件①，②③構件組成的RRR桿組。

14、　四機構的運動分析　　4.1六桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析　?。?）分析　　調用bark函數(shù)對主動件①進行運動分析。見表4.1。　　調用rrrk函數(shù)對由②③構件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.2。</

15、p>　　調用rrrk函數(shù)對由④⑤構件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.3。　　表4.1　　表4.2　　表4.3

16、;　?。?）編寫程序　　/* Note:Your choice is C IDE */　　#include "graphics.h"　　#include "subk.c"　　#include "draw

17、.c"　　main()　　{　　static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;　　static double t[10],w[10],e[

18、10],tdraw[370],wdraw[370],edraw[370];　　static int ic;　　double r12,r23,r34;　　double pi,dr;　　int i;

19、;　　FILE * fp;　　char * m[]={"p","vp","ap"};　　pi=4.0*atan(1.0);　　dr=pi/180.0;　　r12=0.04; r23=1.11; r34=1.96;

20、　　w[1]=17*pi/3; e[1]=0.0; del=1;　　p[1][1]=0.0;　　p[1][2]=0.0;　　p[4][1]=-0.95;　　p[4][2]=2.0;　　pr

21、intf("\n The kinematic parameters of point 3\n");　　printf("No THETAL T3 W3 E3\n");　　printf(" deg m m/s m/s/s\n");　　if((fp=fopen

22、("6666yundong","w"))==NULL)　　{　　printf("Can't open this file.\n");　　exit(0);

23、;　　}　　fprintf(fp,"\n The Kinematic Parameters of Point 3\n");　　printf("No THETAL T3 W3 E3\n");　　printf(&quo

24、t; deg m m/s m/s/s\n");　　ic=(int)(360.0/del);　　for(i=0;i<=ic;i++)　　{　　t[1]=(i)*del*dr;

25、bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);　　rrrk(1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap);　　printf("\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[3],w[3],e[3]);<p

26、>　　fprintf(fp,"\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[3],w[3],e[3]);　　tdraw[i]=t[3];　　wdraw[i]=w[3];　　edraw[i]=e[3];

27、　if((i%16)==0){getch();}　　}　　fclose(fp);　　getch();　　draw1(del,tdraw,wdraw,edraw,ic,m);

28、　　}　?。?）運行結果　　The Kinematic Parameters of Point 3　　1 0.000 -1.632 -0.014 -6.232

29、　　2 15.000 -1.632 -0.105 -5.988　　3 30.000 -1.635 -0.189 -5.375　　4 45.000 -1.638 -0.261 -4.415&l

30、t;p>　　5 60.000 -1.642 -0.317 -3.149　　6 75.000 -1.647 -0.352 -1.639　　7 90.000 -1.653 -0.364 0.030<p&

31、gt;　　8 105.000 -1.658 -0.351 1.746　　9 120.000 -1.663 -0.313 3.384　　10 135.000 -1.667 -0.253 4.807

32、　　11 150.000 -1.670 -0.174 5.894　　12 165.000 -1.672 -0.082 6.545　　13 180.000 -1.672 0.016 6.703

33、　14 195.000 -1.671 0.113 6.358　　15 210.000 -1.669 0.201 5.544　　16 225.000 -1.666 0.274 4.339

34、17 240.000 -1.661 0.327 2.848　　18 255.000 -1.656 0.357 1.192　　19 270.000 -1.651 0.362 -0.501　　2

35、0 285.000 -1.646 0.343 -2.117　　21 300.000 -1.641 0.301 -3.553　　22 315.000 -1.637 0.240 -4.731　　23

36、 330.000 -1.634 0.163 -5.591　　24 345.000 -1.632 0.077 -6.098　　25 360.000 -1.632 -0.014 -6.232　　圖 1

37、六桿機構顎板角位置、角速度、角加速度隨曲柄轉角的變化曲線　　4.2四桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析　?。?）分析　　調用bark函數(shù)對主動件①進行運動分析。見表4.4。　　調用rrrk函數(shù)對由②③構件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4

38、.5。　　表4.4　　表4.5　　（2）編寫程序　　/* Note:Your choice is C IDE */

39、　#include "graphics.h"　　#include "subk.c"　　#include "draw.c"　　main()　　{</b&

40、gt;　　static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;　　static double t[10],w[10],e[10],tdraw[370],wdraw[370],edraw[370];　　static int ic;

41、　double r12,r23,r34;　　double pi,dr;　　int i;　　FILE * fp;　　char * m[]={"p","vp","ap"};<

42、;/p>　　pi=4.0*atan(1.0);　　dr=pi/180.0;　　r12=0.04; r23=1.11; r34=1.96;　　w[1]=17*pi/3; e[1]=0.0; del=1;　　p[1][1]=0.0;</p&g

43、t;　　p[1][2]=0.0;　　p[4][1]=-0.95;　　p[4][2]=2.0;　　printf("\n The kinematic parameters of point 3\n");　　printf("N

44、o THETAL T3 W3 E3\n");　　printf(" deg m m/s m/s/s\n");　　if((fp=fopen("4444yundong","w"))==NULL)　　{</p

45、>　　printf("Can't open this file.\n");　　exit(0);　　}　　fprintf(fp,"\n The Kinematic Param

46、eters of Point 3\n");　　printf("No THETAL T3 W3 E3\n");　　printf(" deg m m/s m/s/s\n");　　ic=(int)(360.0/del);　　fo

47、r(i=0;i<=ic;i++)　　{　　t[1]=(i)*del*dr;　　bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);　　rrrk(1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,

48、vp,ap);　　printf("\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[3],w[3],e[3]);　　fprintf(fp,"\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[3],w[3],e[3]);

49、;　　tdraw[i]=t[3];　　wdraw[i]=w[3];　　edraw[i]=e[3];　　if((i%16)==0){getch();}　　}　　fclose

50、(fp);　　getch();　　draw1(del,tdraw,wdraw,edraw,ic,m);　　}　?。?）運行結果<

51、p>　　The Kinematic Parameters of Point 3　　1 0.000 -1.632 -0.014 -6.232　　2 15.000 -1.632 -0.105 -5.988　　3 30.0

52、00 -1.635 -0.189 -5.375　　4 45.000 -1.638 -0.261 -4.415　　5 60.000 -1.642 -0.317 -3.149　　6 75.000

53、 -1.647 -0.352 -1.639　　7 90.000 -1.653 -0.364 0.030　　8 105.000 -1.658 -0.351 1.746　　9 120.000

54、-1.663 -0.313 3.384　　10 135.000 -1.667 -0.253 4.807　　11 150.000 -1.670 -0.174 5.894　　12 165.000 -

55、1.672 -0.082 6.545　　13 180.000 -1.672 0.016 6.703　　14 195.000 -1.671 0.113 6.358　　15 210.000 -1

56、.669 0.201 5.544　　16 225.000 -1.666 0.274 4.339　　17 240.000 -1.661 0.327 2.848　　18 255.000 -1.

57、656 0.357 1.192　　19 270.000 -1.651 0.362 -0.501　　20 285.000 -1.646 0.343 -2.117　　21 300.000 -1.6

58、41 0.301 -3.553　　22 315.000 -1.637 0.240 -4.731　　23 330.000 -1.634 0.163 -5.591　　24 345.000 -1.63

59、2 0.077 -6.098　　25 360.000 -1.632 -0.014 -6.232　　圖 2四桿機構顎板角位置、角速度、角加速度隨曲柄轉角的變化曲線　　五機構的動態(tài)靜力分析　　5.1 六桿鉸鏈式顎式

60、破碎機的靜力分析　　（1）分析　　調用bark函數(shù)對主動件①進行運動分析。見表4.1。　　調用rrrk函數(shù)對由②③構件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.2。　　調用rrrk函數(shù)對由④⑤構件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.3。

61、　　構件的質心7運動參數(shù)。見表5.1。　　構件的質心8運動參數(shù)。見表5.2。　　構件的質心9運動參數(shù)。見表5.3。　　構件的質心10運動參數(shù)。見表5.4。　　阻力的作用點11運動參數(shù)。見表5.5。<p

62、>　　調用rrrf對由④⑤桿組成的RRR桿組進行靜力分析。見表5.6。　　調用rrrf對由②③桿組成的RRR桿組進行靜力分析。見表5.7。　　調用barf對主動件①進行靜力分析。見表5.8。　　表5.1　　表5

63、.2　　表5.3　　表5.4　　表5.5　　表5.6<

64、;b>　　表5.7　　表5.8　?。?）編寫程序　　#include "graphics.h"　　#include "subk.c"

65、;　　#include "subf.c"　　#include "draw.c"　　main()　　{　　stati

66、c double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;　　static double t[10],w[10],e[10];　　static double sita1[370],fr1draw[370],sita2[370],fr2draw[370],sita3[370],　　fr3d

67、raw[370],tbdraw[370],tb1draw[370];　　static double fr[20][2],fe[20][2];　　static int ic;　　double r12,r23,r34,r35,r56;　　double r27,r48,r39,

68、r610,r611;　　int i;　　double pi,dr;　　double fr6,bt6,we1,we2,we3,we4,we5,tb,tb1;　　FILE*fp;

69、　　sm[1]=0.0;sm[2]=500.0;sm[3]=200.0;sm[4]=200.0;sm[5]=900.0; 　　sj[1]=0.0;sj[2]=25.5;sj[3]=9.0;sj[4]=9.0;sj[5]=50.0;　　r12=0.1; r23=1.25; r34=1.0; r35=1.15;r56=1.96;<

70、/p>　　r27=r23/2; 　　r48=r34/2; 　　r39=r35/2;　　r610=r56/2;　　r611=0.6;　　pi=4.0*atan(1.0

71、);　　dr=pi/180.0;　　w[1]=-17*pi/3; e[1]=0.0; del=15;　　p[1][1]=0.0;　　p[1][2]=0.0;　　p[4][1]=0.94;

72、　p[4][2]=-1.0;　　p[6][1]=-1.0;　　p[6][2]=0.85; 　　printf("\n The Kineto-static Analysis of a Six-bar Linkase\n");　　printf("N

73、O HETA1 fr6 bt6 tb tb1\n");　　printf(" deg N deg N.m (N.m)\n");　　if((fp=fopen("6666li.txt","w"))==NULL)　　{</b&g

74、t;　　printf("Can't open this file./n");　　exit(0);　　}　　fprintf(fp,"\n The Kineto-

75、static Analysis of a Six-bar Linkase\n");　　fprintf(fp,"NO HETA1 fr6 bt6 tb tb1\n");　　fprintf(fp," deg N deg N.m (N.m)\n");　　ic=(int)

76、(360.0/del);　　for(i=0;i<=ic;i++)　　{　　t[1]=(-i)*del*dr;　　bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); <

77、p>　　rrrk(1,4,2,3,3,2,r34,r23,t,w,e,p,vp,ap);　　rrrk(1,3,6,5,4,5,r35,r56,t,w,e,p,vp,ap);　　bark(2,0,7,2,0.0,r27,0.0,t,w,e,p,vp,ap);　　bark(4,0,8,3,0.0,r48,0.0

78、,t,w,e,p,vp,ap);　　bark(3,0,9,4,0.0,r39,0.0,t,w,e,p,vp,ap);　　bark(6,0,10,5,0.0,r610,0.0,t,w,e,p,vp,ap);　　bark(6,0,11,5,0.0,r611,0.0,t,w,e,p,vp,ap);

79、　　rrrf(3,6,5,9,10,0,11,11,4,5,p,vp,ap,t,w,e,fr);　　rrrf(4,2,3,8,7,3,0,0,3,2,p,vp,ap,t,w,e,fr);　　barf(1,1,2,1,p,ap,e,fr,&tb); 　　fr6=sqrt(fr[6][1]

80、*fr[6][1]+fr[6][2]*fr[6][2]);　　bt6=atan2(fr[6][2],fr[6][1]); 　　we1=-(ap[1][1]*vp[1][1]+(ap[1][2]+9.81)*vp[1][2])*sm[1]-e[1]*w[1]*sj[1];　　we2=-(ap[7][1]*vp[7]

81、[1]+(ap[7][2]+9.81)*vp[7][2])*sm[2]-e[2]*w[2]*sj[2];　　we3=-(ap[8][1]*vp[8][1]+(ap[8][2]+9.81)*vp[8][2])*sm[3]-e[3]*w[3]*sj[3];　　we4=-(ap[9][1]*vp[9][1]+(ap[9][2]+9.81)*vp[9][2])*

82、sm[4]-e[4]*w[4]*sj[4];　　extf(p,vp,ap,t,w,e,11,fe);　　we5=-(ap[10][1]*vp[10][1]+(ap[10][2]+9.81)*vp[10][2])*sm[5]-e[5]*w[5]*sj[5]+fe[11][1]*vp[11][1]+fe[11][2]*vp[11][2];

83、　　tb1=-(we1+we2+we3+we4+we5)/w[1];　　printf("%3d %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f \n",i+1,t[1]/dr,fr6,bt6/dr,tb,tb1);　　fprintf(fp,"%3d %10.3f %10.3f %

84、10.3f %10.3f %10.3f \n",i+1,t[1]/dr,fr6,bt6/dr,tb,tb1);　　tbdraw[i]=tb;　　tb1draw[i]=tb1;　　fr1draw[i]=fr6;sita1[i]=bt6;　　fr2draw[i]=

85、fr6;sita2[i]=bt6; 　　fr3draw[i]=fr6;sita3[i]=bt6; 　　if((i%16)==0){getch();}　　}　　fclose(fp);<b&

86、gt;　　getch();　　draw2(del,tbdraw,tb1draw,ic); 　　draw3(del,sita1,fr1draw,sita2,fr2draw,sita3,fr3draw,ic); 　　}

87、　　#include "math.h"　　extf(p,vp,ap,t,w,e,nexf,fe)　　double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],t[10],w[10],e[10],fe[20][2];　　{

88、　　double pi,dr;　　pi=4.0*atan(1.0);　　dr=pi/180.0;　　if(w[5]<0)　　{　　fe[nexf][1]=(-t[1]

89、/dr-90.0)*(85000.0/183.0)*cos(-t[5]-pi/2);　　fe[nexf][2]=-(-t[1]/dr-90.0)*(85000.0/183.0)*sin(-t[5]-pi/2);　　}　　else{fe[nexf][1]=0;fe[nexf][

90、2]=0;}　　}　　圖 3六桿機構曲柄上的平衡力矩的變化規(guī)律　　圖 4六桿機構顎板擺動中心運動副反力的大小及方向變化規(guī)律　　5.2四桿鉸鏈式顎式破碎機的靜力分析　　（1）分

91、析　　調用bark函數(shù)對主動件①進行運動分析。見表4.4。　　調用rrrk函數(shù)對由②③構件組成的RRR桿組進行運動分析。見表4.5。　　各構件的質心5運動參數(shù)。見表5.9。　　各構件的質心6運動參數(shù)。見表5.10。<p&g

92、t;　　阻力的作用點7運動參數(shù)。見表5.11。　　調用rrrf對由②③桿組成的RRR桿組進行靜力分析。見表5.12。　　調用barf對主動件①進行靜力分析。見表5.13。　　表5.9 　　表5.10

93、;　　表5.11 　　表5.12　　表5.13　?。?）編寫程序　　/* No

94、te:Your choice is C IDE */　　#include "graphics.h"　　#include"subk.c"　　#include"subf.c"　　#include "draw

95、.c"　　main()　　{　　static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;　　static double t[10],w[10],e[

96、10];　　static double sita1[370],fr1draw[370],sita2[370],fr2draw[370],sita3[370],fr3draw[370],tbdraw[370],tb1draw[370];　　static double fr[20][2],fe[20][2]; 　　s

97、tatic int ic;　　double r12,r23,r34,r25,r46,r47;　　double pi,dr;　　double fr1,fr4,bt1,bt4,we1,we2,we3,tb,tb1;　　int i;<

98、/p>　　FILE * fp;　　char * m[]={"tb","tb1","fr1","fr2"};　　sm[1]=0.0;sm[2]=200;sm[3]=900;　　sj[1]=0.0;sj[2]=

99、9.0;sj[3]=50.0;　　pi=4.0*atan(1.0);　　dr=pi/180.0;　　r12=0.04; r23=1.11; r34=1.96;r47=0.6;r25=0.555;r46=0.98;　　w[1]=17*pi/3; e[1]=0.0; del=

100、1;　　p[1][1]=0.0;　　p[1][2]=0.0;　　p[4][1]=-0.95;　　p[4][2]=2.0;　　printf("\n The Kineto-static Analysis of a Six-b

101、ar Linkase\n");　　printf("No HETAL fr4 sital bt4 sital tb tb1\n"); 　　printf(" deg N deg N.m (N.m)\n");　　if((fp=fopen("filel"

102、;,"w"))==NULL)　　{　　printf("Can't open this file./n");　　exit(0);

103、}　　fprintf(fp,"\n The Kineto-static Analysis of a Six-bar Linkase\n");　　fprintf(fp,"NO THETA1 fr4 sital bt4 sital tb tb1\n");

104、fprintf(fp," deg N deg N.m (N.m)\n");　　ic=(int)(360.0/del);　　for(i=0;i<=ic;i++)　　{　　t[1]=(i)*del*dr;<

105、/p>　　bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);　　rrrk(1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap);　　bark(2,0,5,2,0.0,r25,0.0,t,w,e,p,vp,ap);　　bark(4,0,6,3

106、,0.0,r46,0.0,t,w,e,p,vp,ap);　　bark(4,0,7,3,0.0,0.6,0.0,t,w,e,p,vp,ap);　　rrrf(2,4,3,5,6,0,7,7,2,3,p,vp,ap,t,w,e,fr);　　barf(1,1,2,1,p,ap,e,fr,&tb);</p&g

107、t;　　fr1=sqrt(fr[1][1]*fr[1][1]+fr[1][2]*fr[1][2]);　　bt1=atan2(fr[1][2],fr[1][1]);　　fr4=sqrt(fr[4][1]*fr[4][1]+fr[4][2]*fr[4][2]);　　bt4=atan2(fr[4]

108、[2],fr[4][1]); 　　we1=-(ap[1][1]*vp[1][1]+(ap[1][2]+9.81)*vp[1][2])*sm[1]-e[1]*w[1]*sj[1];　　we2=-(ap[5][1]*vp[5][1]+(ap[5][2]+9.81)*vp[5][2])*sm[2]-e[2]*w[2]*sj[2];<

109、;p>　　extf(p,vp,ap,t,w,e,7,fe);　　we3=-(ap[6][1]*vp[6][1]+(ap[6][2]+9.81)*vp[6][2])*sm[3]-e[3]*w[3]*sj[3]+fe[7][1]*vp[7][1]+fe[7][2]*vp[7][2];　　tb1=-(we1+we2+we3)/w[1];

110、;　　printf("%3d %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f \n",i+1,t[1]/dr,fr4,bt4/dr,tb,tb1);　　fprintf(fp,"%3d %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f \n",i+1,t[1]/dr,fr4,bt4/dr,t

111、b,tb1);　　tbdraw[i]=tb;　　tb1draw[i]=tb1;　　fr1draw[i]=fr4;　　sita1[i]=bt4;　　fr2draw[i]=fr4;　　sita

112、2[i]=bt4; 　　fr3draw[i]=fr4;　　sita3[i]=bt4; 　　if((i%16)==0){getch();}　　}　　fclose(fp);

113、　　getch();　　draw2(del,tbdraw,tb1draw,ic,m); 　　draw3(del,sita1,fr1draw,sita2,fr2draw,sita3,fr3draw,ic,m); 　　}&l

114、t;/p>　　#include "math.h"　　extf(p,vp,ap,t,w,e,nexf,fe)　　double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],t[10],w[10],e[10],fe[20][2];　　{&l

115、t;/b>　　double pi,dr;　　pi=4.0*atan(1.0);　　dr=pi/180.0;　　if(w[3]<0)　　{

116、　fe[nexf][1]=(-t[1]/dr-3.0)*(85000.0/180.0)*cos(-t[3]-pi/2);　　fe[nexf][2]=-(-t[1]/dr-3.0)*(85000.0/180.0)*sin(-t[3]-pi/2);　　}　　else{fe[nex

117、f][1]=0;fe[nexf][2]=0;}　　}　?。?）運行結果　　The Kineto-static Analysis of a Six-bar Linkase　　NO THETA1 fr

118、4 sital bt4 sital tb tb1　　deg N deg N.m (N.m)　　1 0.000 10023.002 97.295 46.864 46.864 　　2 15.000 10179.916 68.512 63.999

119、63.999 　　3 30.000 12605.379 45.171 26.103 26.103 　　4 45.000 16447.933 30.391 -66.275 -66.275 　　5 60.000 21034.103

120、 21.189 -203.233 -203.233 　　6 75.000 26031.225 15.110 -365.182 -365.182 　　7 90.000 31267.929 10.859 -524.226 -524.226 　　8

121、 105.000 36634.610 7.776 -647.711 -647.711 　　9 120.000 42045.228 5.512 -703.792 -703.792 　　10 135.000 47425.423 3.872 -668.062 -668.062 <

122、;/p>　　11 150.000 52711.744 2.730 -529.459 -529.459 　　12 165.000 57855.056 1.994 -293.570 -293.570 　　13 180.000 9876.254 70.487

123、 -29.962 -29.962 　　14 195.000 10039.491 71.586 14.965 14.965 　　15 210.000 10179.909 73.779 45.788 45.788 　　16 225.

124、000 10292.083 76.834 54.093 54.093 　　17 240.000 10375.423 80.484 38.920 38.920 　　18 255.000 10432.077 84.456 6.496 6.496 </p&

125、gt;　　19 270.000 10465.335 88.490 -32.135 -32.135 　　20 285.000 10478.413 92.343 -64.615 -64.615 　　21 300.000 10473.492 95.802 -

126、80.727 -80.727 　　22 315.000 10451.097 98.687 -74.894 -74.894 　　23 330.000 10410.008 100.858 -47.249 -47.249 　　24 345.000

127、 10347.725 102.212 -3.290 -3.290 　　25 360.000 116412.047 0.814 -34.966 -34.966 　　圖 5四桿機構曲柄上的平衡力矩的變化規(guī)律　　圖 6四桿機構顎板擺動中心運動副反力的大小及方向變化規(guī)

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