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文檔簡(jiǎn)介
1、<p><b> 摘 要</b></p><p> 從上世紀(jì)80年代至90年代中期,PLC得到了快速的發(fā)展,在這時(shí)期,PLC在處理模擬量能力、數(shù)字運(yùn)算能力、人機(jī)接口能力和網(wǎng)絡(luò)能力得到大幅度提高,PLC逐漸進(jìn)入過程控制領(lǐng)域,在某些應(yīng)用上取代了在過程控制領(lǐng)域處于統(tǒng)治地位的DCS系統(tǒng)。PLC具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。PLC在工業(yè)自動(dòng)化
2、控制特別是順序控制中的地位,在可預(yù)見的將來,是無法取代的。</p><p> 本文介紹了以鍋爐為被控對(duì)象,以鍋爐出口水溫為主被控參數(shù),以爐膛內(nèi)水溫為副被控參數(shù),以加熱爐電阻絲電壓為控制參數(shù),以PLC為控制器,構(gòu)成鍋爐溫度串級(jí)控制系統(tǒng);采用PID算法,運(yùn)用PLC梯形圖編程語言進(jìn)行編程,實(shí)現(xiàn)鍋爐溫度的自動(dòng)控制。</p><p> 電熱鍋爐的應(yīng)用領(lǐng)域相當(dāng)廣泛,在相當(dāng)多的領(lǐng)域里,電熱鍋爐的性能
3、優(yōu)劣決定了產(chǎn)品的質(zhì)量好壞。目前電熱鍋爐的控制系統(tǒng)大都采用以微處理器為核心的計(jì)算機(jī)控制技術(shù),既提高設(shè)備的自動(dòng)化程度又提高設(shè)備的控制精度。</p><p> 本文分別就電熱鍋爐的控制系統(tǒng)工作原理,溫度變送器的選型、PLC配置、組態(tài)軟件程序設(shè)計(jì)等幾方面進(jìn)行闡述。通過改造電熱鍋爐的控制系統(tǒng)具有響應(yīng)快、穩(wěn)定性好、可靠性高,控制精度好等特點(diǎn),對(duì)工業(yè)控制有現(xiàn)實(shí)意義。</p><p><b>
4、 目錄</b></p><p> 摘要 </p><p> 第1章 緒論 <
5、;/p><p> 1.1課題背景及研究目的和意義 </p><p> 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 </p><p> 1.3 項(xiàng)目研究內(nèi)
6、容 </p><p> 第2章 PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) </p><p> 2.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則和步驟
7、 </p><p> 2.1.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則 </p><p> 2.1.2 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟 </p&
8、gt;<p> 2.2 PLC的選型和硬件配置 </p><p> 2.2.1 PLC型號(hào)的選擇 </p><p> 2.2.2 S7-2
9、00 CPU的選擇 </p><p> 2.2.3 熱電式傳感器 </p><p> 第3章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
10、 </p><p> 3.1.工藝過程及控制要求 </p><p> 3.1.1.系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案和電氣連接圖
11、 </p><p> 3.1.2. PLC控制器的設(shè)計(jì) </p><p> 3.2 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立 </p><p> 3.3 PID
12、控制及參數(shù)整定 </p><p> 3.3.1 控制程序及分析 </p><p> 第4章 軟硬件調(diào)試
13、 </p><p> 心得體會(huì) </p><p> 參考文獻(xiàn)
14、 </p><p><b> 第1章 緒論 </b></p><p> 1.1課題背景及研究目的和意義</p><p> 電熱鍋爐的應(yīng)用領(lǐng)域相當(dāng)廣泛,電熱鍋爐的性能優(yōu)劣決定了產(chǎn)品的質(zhì)量好壞。目前電熱鍋爐的控制系統(tǒng)大都采用以微處理器為核心的計(jì)算機(jī)控制技術(shù),既提高設(shè)備的自動(dòng)化程度又提高設(shè)備的控制精
15、度。</p><p> PLC的快速發(fā)展發(fā)生在上世紀(jì)80年代至90年代中期。在這時(shí)期,PLC在處理模擬量能力、數(shù)字運(yùn)算能力、人機(jī)接口能力和網(wǎng)絡(luò)能力得到了很大的提高和發(fā)展。PLC逐漸進(jìn)入過程控制領(lǐng)域,在某些應(yīng)用上取代了在過程控制領(lǐng)域處于統(tǒng)治地位的DCS系統(tǒng)。PLC具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。[4] </p><p> 電熱鍋爐是機(jī)電一體化的產(chǎn)
16、品,可將電能直接轉(zhuǎn)化成熱能,具有效率高,體積小,無污染,運(yùn)行安全可靠,供熱穩(wěn)定,自動(dòng)化程度高的優(yōu)點(diǎn),是理想的節(jié)能環(huán)保的供暖設(shè)備。加上目前人們的環(huán)保意識(shí)的提高,電熱鍋爐越來越受人們的重視,在工業(yè)生產(chǎn)和民用生活用水中應(yīng)用越來越普及。電熱鍋爐目前主要用于供暖和提供生活用水。主要是控制水的溫度,保證恒溫供水。</p><p> PID控制是迄今為止最通用的控制方法之一。因?yàn)槠淇煽啃愿?、算法?jiǎn)單、魯棒性好,所以被廣泛應(yīng)用
17、于過程控制中,尤其適用于可建立精確數(shù)學(xué)模型的確定性系統(tǒng)。PID控制的效果完全取決于其四個(gè)參數(shù),即采樣周期ts、比例系數(shù) Kp、積分系數(shù)Ki、微分系數(shù)Kd。因而,PID參數(shù)的整定與優(yōu)化一直是自動(dòng)控制領(lǐng)域研究的重要課題。PID在工業(yè)過程控制中的應(yīng)用已有近百年的歷史,在此期間雖然有許多控制算法問世,但由于PID算法以它自身的特點(diǎn),再加上人們?cè)陂L期使用中積累了豐富經(jīng)驗(yàn),使之在工業(yè)控制中得到廣泛應(yīng)用。在PID算法中,針對(duì)P、I、D三個(gè)參數(shù)的整定和
18、優(yōu)化的問題成為關(guān)鍵問題。[5]</p><p> 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀</p><p> 自70年代以來,由于工業(yè)過程控制的需要,特別是微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展以及自動(dòng)控制理論和設(shè)計(jì)方法發(fā)展的推動(dòng)下,國內(nèi)外溫度控制系統(tǒng)的發(fā)展迅速,并在智能化,自適應(yīng)、參數(shù)整定等方面取得成果,在這方面,以日本、美國、德國、瑞典等國技術(shù)領(lǐng)先,都生產(chǎn)出了一批商品化的、性能優(yōu)異的溫度控制器及儀器儀表,
19、并在各行各業(yè)廣泛應(yīng)用。它們主要有以下特點(diǎn):</p><p> 1)適應(yīng)于大慣性、大滯后等復(fù)雜的溫度控制體統(tǒng)的控制。</p><p> 2)能適應(yīng)于受控系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型難以建立的溫度控制系統(tǒng)的控制。</p><p> 3)能適用于受控系統(tǒng)過程復(fù)雜、參數(shù)時(shí)變的溫度控制系統(tǒng)的控制。</p><p> 4)這些溫度控制系統(tǒng)普遍采用自適應(yīng)控制、自校
20、正控制、模糊控制、人工智能等理論及計(jì)算機(jī)技術(shù),運(yùn)用先進(jìn)的算法,適應(yīng)范圍廣泛。</p><p> 5)溫度控制器普遍具有參數(shù)整定功能。借助于計(jì)算機(jī)軟件技術(shù),溫度控制器具有對(duì)控制參數(shù)及特性進(jìn)行自整定的功能。有的還具有自學(xué)習(xí)功能。</p><p> 6)溫度控制系統(tǒng)既有控制精度高、抗干擾能力強(qiáng)、魯棒性好的特點(diǎn)。目前,國外溫度控制系統(tǒng)及儀表正朝著高精度、智能化、小型化等方向發(fā)展。</p&
21、gt;<p> 隨溫度控制系統(tǒng)在國內(nèi)各行各業(yè)的應(yīng)用雖然應(yīng)用很廣泛,但從國內(nèi)生產(chǎn)的溫度控制器來講,總體發(fā)展水平仍然不高,同日本、美國、德國等先進(jìn)國家相比仍然有著較大的差距。目前,我國在這方面總體水平處于20世紀(jì)80年代中后期的水平,成熟產(chǎn)品主要以“點(diǎn)位”控制及常規(guī)的PID控制器為主,它只能適用于一般的溫度系統(tǒng)的控制,難以控制滯后、復(fù)雜、時(shí)變溫度系統(tǒng)控制。能適應(yīng)于較高的控制場(chǎng)合的智能化、自適應(yīng)控制儀表,國內(nèi)還不十分成熟。&l
22、t;/p><p> 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,人們對(duì)溫度控制系統(tǒng)的要求越來越高,因此,高精度、智能化、人性化的溫度控制系統(tǒng)是國內(nèi)外必然發(fā)展的趨勢(shì)。</p><p> 1.3 項(xiàng)目研究內(nèi)容</p><p> 以鍋爐為被控對(duì)象,以鍋爐出口水溫為主被控參數(shù),以爐膛內(nèi)水溫為副被控參數(shù),以加熱爐電阻絲電壓為控制參數(shù),以PLC為控制器,構(gòu)成鍋爐溫度串級(jí)控制系統(tǒng);采用PID算法,
23、運(yùn)用PLC梯形圖編程語言進(jìn)行編程,實(shí)現(xiàn)鍋爐溫度的自</p><p><b> 動(dòng)控制。</b></p><p> 可編程邏輯控制器(PLC)是集計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)為一體的新型自動(dòng)控制裝置。其性能優(yōu)越,已被廣泛的應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域,并已經(jīng)成為工業(yè)自動(dòng)化的三大支柱(PLC、工業(yè)機(jī)器人、CAD/CAM)之一。</p><p>
24、; PLC技術(shù)在溫度監(jiān)控系統(tǒng)上的應(yīng)用從整體上分析和研究了控制系統(tǒng)的硬件配置、電路圖的設(shè)計(jì)、程序設(shè)計(jì),控制對(duì)象數(shù)學(xué)模型的建立、控制算法的選擇和參數(shù)的整定、人機(jī)界面的設(shè)計(jì)等。論文通過對(duì)德國西門子公司的S7-200系列PLC控制器,溫度傳感器將檢測(cè)到的實(shí)際爐溫轉(zhuǎn)化為電壓信號(hào),經(jīng)過模擬量輸入模塊轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)送到PLC中進(jìn)行PID調(diào)節(jié),PID控制器輸出轉(zhuǎn)化為0-10mA的電流信號(hào)輸入控制可控硅電壓調(diào)整器或觸發(fā)板改變可控硅管導(dǎo)通角的大小來調(diào)節(jié)輸
25、出功率。對(duì)于監(jiān)控畫面,利用亞控公司的組態(tài)軟件“組態(tài)王“</p><p> 串級(jí)系統(tǒng)是由調(diào)節(jié)器串聯(lián)起來工作,其中一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出作為另一個(gè)調(diào)節(jié)器的給定值的系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)包括兩個(gè)控制回路,主回路和副回路。副回路由副變量檢測(cè)變送、副調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥和副過程構(gòu)成;主回路由主變量檢測(cè)變送、主調(diào)節(jié)器、副調(diào)節(jié)器、調(diào)節(jié)閥、副過程和主過程構(gòu)成。一次擾動(dòng):作用在主被控過程上的,而不包括在副回路范圍內(nèi)的擾動(dòng)。二次擾動(dòng):作用在副被控過程
26、上的,即包括在副回路范圍內(nèi)的擾動(dòng)。在串級(jí)控制系統(tǒng)中,由于引入了一個(gè)副回路,不僅能及早克服進(jìn)入副回路的擾動(dòng),而且又能改善過程特性。副調(diào)節(jié)器具有“粗調(diào)”的作用,主調(diào)節(jié)器具有“細(xì)調(diào)”的作用,從而使其控制品質(zhì)得到進(jìn)一步提高。[7]</p><p> 第2章 PLC控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)</p><p> 本章主要從系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)和硬件設(shè)計(jì)的角度,介紹該項(xiàng)目的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟、PLC的硬件配
27、置、外部電路設(shè)計(jì)以及PLC控制器的設(shè)計(jì)參數(shù)的整定。</p><p> 2.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則和步驟 </p><p> 2.1.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則</p><p> 1.充分發(fā)揮PLC功能,最大限度地滿足被控對(duì)象的控制要求。</p><p> 2.在滿足控制要求的前提下,力求使控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、使用
28、及維修方便。</p><p> 3.保證控制系統(tǒng)安全可靠。</p><p> 4.應(yīng)考慮生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn),在選擇PLC的型號(hào)、I/O點(diǎn)數(shù)和存儲(chǔ)器容量等內(nèi)容時(shí),應(yīng)留有適當(dāng)?shù)挠嗔?,以利于系統(tǒng)的調(diào)整和擴(kuò)充。</p><p> 2.1.2 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟</p><p> 設(shè)計(jì)PLC應(yīng)用系統(tǒng)時(shí),首先是進(jìn)行PLC應(yīng)用系統(tǒng)的
29、功能設(shè)計(jì),即根據(jù)被控對(duì)象的功能和工藝要求,明確系統(tǒng)必須要做的工作和因此必備的條件。然后是進(jìn)行PLC應(yīng)用系統(tǒng)的功能分析,即通過分析系統(tǒng)功能,提出PLC控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式,控制信號(hào)的種類、數(shù)量,系統(tǒng)的規(guī)模、布局。最后根據(jù)系統(tǒng)分析的結(jié)果,具體的確定PLC的機(jī)型和系統(tǒng)的具體配置。PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)可以按以下步驟進(jìn)行:</p><p> 1.熟悉被控對(duì)象,制定控制方案 分析被控對(duì)象的工藝過程及工作特點(diǎn),了解被控對(duì)象機(jī)、電
30、、液之間的配合,確定被控對(duì)象對(duì) PLC控制系統(tǒng)的控制要求。</p><p> 2.確定I/O設(shè)備 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求,確定用戶所需的輸入(如按鈕、行程開關(guān)、選擇開關(guān)等)和輸出設(shè)備(如接觸器、電磁閥、信號(hào)指示燈等)由此確定PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。</p><p> 3.選擇PLC 選擇時(shí)主要包括PLC機(jī)型、容量、I/O模塊、電源的選擇。</p><p> 4.分配P
31、LC的I/O地址 根據(jù)生產(chǎn)設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)需要,確定控制按鈕,選擇開關(guān)、接觸器、電磁閥、信號(hào)指示燈等各種輸入輸出設(shè)備的型號(hào)、規(guī)格、數(shù)量;根據(jù)所選的PLC的型號(hào)列出輸入/輸出設(shè)備與PLC輸入輸出端子的對(duì)照表,以便繪制PLC外部I/O接線圖和編制程序。</p><p> 5.設(shè)計(jì)軟件及硬件進(jìn)行PLC程序設(shè)計(jì),進(jìn)行控制柜(臺(tái))等硬件的設(shè)計(jì)及現(xiàn)場(chǎng)施工。由于程序與硬件設(shè)計(jì)可同時(shí)進(jìn)行,因此,PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)周期可大大縮短,而
32、對(duì)于繼電器系統(tǒng)必須先設(shè)計(jì)出全部的電氣控制線路后才能進(jìn)行施工設(shè)計(jì)。</p><p> 6.聯(lián)機(jī)調(diào)試 聯(lián)機(jī)調(diào)試是指將模擬調(diào)試通過的程序進(jìn)行在線統(tǒng)調(diào)。</p><p> 2.1.3 PLC程序設(shè)計(jì)的一般步驟</p><p> 1.繪制系統(tǒng)的功能圖。</p><p> 2.設(shè)計(jì)梯形圖程序。</p><p> 3.根
33、據(jù)梯形圖編寫指令表程序。</p><p> 4.對(duì)程序進(jìn)行模擬調(diào)試及修改,直到滿足控制要求為止。調(diào)試過程中,可采用分段調(diào)試的方法,并利用編程器的監(jiān)控功能。</p><p> PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟可參考圖 3-1 :</p><p> 圖 2-1 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟</p><p> 2.2 PLC的選型和硬件配置<
34、/p><p> 2.2.1 PLC型號(hào)的選擇</p><p> 本溫度控制系統(tǒng)采用德國西門子S7-200 PLC。S7-200 是一種小型的可編程序控制器,適用于各行各業(yè),各種場(chǎng)合中的檢測(cè)、監(jiān)測(cè)及控制的自動(dòng)化。S7-200系列的強(qiáng)大功能使其無論在獨(dú)立運(yùn)行中,或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制功能。因此S7-200系列具有極高的性能/價(jià)格比。</p><p> 2.2.2
35、 S7-200 CPU的選擇</p><p> S7-200 系列的PLC有CPU221、CPU222、CPU224、CPU226等類型。此系統(tǒng)選用的S7-200 CPU226,CPU 226集成24輸入/16輸出共40個(gè)數(shù)字量I/O 點(diǎn)??蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊,最大擴(kuò)展至248路數(shù)字量I/O 點(diǎn)或35路模擬量I/O 點(diǎn)。13K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。6個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器,2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸
36、出,具有PID控制器。2個(gè)RS485通訊/編程口,具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。</p><p> 2.2.3 熱電式傳感器</p><p> 熱電式傳感器是一種將溫度變化轉(zhuǎn)化為電量變化的裝置。在各種熱電式傳感器中,以將溫度量轉(zhuǎn)換為電勢(shì)和電阻的方法最為普遍。其中最為常用于測(cè)量溫度的是熱電偶和熱電阻,熱電偶是將溫度轉(zhuǎn)化為電勢(shì)變化,
37、而熱電阻是將溫度變化轉(zhuǎn)化為電阻的變化。這兩種熱電式傳感器目前在工業(yè)生產(chǎn)中被廣泛應(yīng)用。</p><p> 第3章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</p><p> 3.1.工藝過程及控制要求:</p><p> 1.送料控制:檢測(cè)下液面X1,爐內(nèi)溫度X2,當(dāng)都小于給定值時(shí),開啟進(jìn)料閥Y2。當(dāng)液位上升到上液面X4時(shí),關(guān)閉進(jìn)料閥Y2,打開泄放閥Y4。</p><
38、p> 2.加熱反應(yīng)控制:當(dāng)液位大于20%且爐內(nèi)溫度X2小于給定值時(shí),接通加熱爐電源Y3,當(dāng)溫度升到上溫度時(shí),斷加熱電源Y3。</p><p> 3.泄放控制:當(dāng)壓力大于最大值時(shí),打開排氣閥;當(dāng)壓力小于給定值時(shí),關(guān)閉排氣閥。打開泄放閥,當(dāng)爐內(nèi)溶液降到下液面時(shí),延時(shí)10S后關(guān)閉泄放閥。</p><p> 4.按起動(dòng)控制按鈕后,反應(yīng)爐進(jìn)入工作狀態(tài)。按停止按鈕后,反應(yīng)爐停止運(yùn)行。<
39、;/p><p> 3.1.1.系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案和電氣連接圖</p><p> 系統(tǒng)選用了PLC CPU 226為控制器,PT100型熱電阻將檢測(cè)到的實(shí)際鍋爐水溫轉(zhuǎn)化為電流信號(hào),經(jīng)過EM231模擬量輸入模塊轉(zhuǎn)化成數(shù)字量信號(hào)并送到PLC中進(jìn)行PID調(diào)節(jié),PID控制器輸出轉(zhuǎn)化為0~10mA的電流信號(hào)輸入控制可控硅電壓調(diào)整器或觸發(fā)板改變可控硅管導(dǎo)通角的大小來調(diào)節(jié)輸出功率,從而調(diào)節(jié)電熱絲的加熱。PL
40、C和組態(tài)王連接,實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。</p><p> 整體設(shè)計(jì)方案如圖3-1:</p><p><b> 圖3-3</b></p><p> 3.1.2. PLC控制器的設(shè)計(jì)</p><p> 控制器的設(shè)計(jì)是整個(gè)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中最重要的一步。首先要根據(jù)受控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型和它的各特性以及設(shè)計(jì)要求,確定控制器的結(jié)
41、構(gòu)以及和受控對(duì)象的連接方式。最后根據(jù)所要求的性能指標(biāo)確定控制器的參數(shù)值。</p><p> 3.2 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立</p><p> 在本控制系統(tǒng)中,TT1(出口溫度傳感器)將檢測(cè)到的出口水溫度信號(hào)轉(zhuǎn)化為電流信號(hào)送入EM235模塊的A路,TT2(爐膛溫度傳感器)將檢測(cè)到的出口水溫度信號(hào)轉(zhuǎn)化為電流信號(hào)送入EM235模塊的B路。兩路模擬信號(hào)經(jīng)過EM235轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)送入PLC,P
42、LC再通過PID模塊進(jìn)行PID調(diào)節(jié)控制。。由PLC的串級(jí)控制系統(tǒng)框圖如圖 3-5</p><p> 如圖3-2 串級(jí)控制系統(tǒng)框圖 </p><p> 3.3 PID控制及參數(shù)整定</p><p> 1.PID控制器的組成</p><p> PID控制器由比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)組成。其數(shù)學(xué)表達(dá)式為:</p&
43、gt;<p><b> 公式(3-1)</b></p><p> (1) 比例系數(shù)KC對(duì)系統(tǒng)性能的影響:</p><p> 比例系數(shù)加大,使系統(tǒng)的動(dòng)作靈敏,速度加快,穩(wěn)態(tài)誤差減小。Kc偏大,振蕩次數(shù)加多,調(diào)節(jié)時(shí)間加長。Kc太大時(shí),系統(tǒng)會(huì)趨于不穩(wěn)定。Kc太小,又會(huì)使系統(tǒng)的動(dòng)作緩慢。Kc可以選負(fù)數(shù),這主要是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感器以控制對(duì)象的特性決定的。如果
44、Kc的符號(hào)選擇不當(dāng)對(duì)象狀態(tài)(pv值)就會(huì)離控制目標(biāo)的狀態(tài)(sv值)越來越遠(yuǎn),如果出現(xiàn)這樣的情況Kc的符號(hào)就一定要取反。</p><p> (2) 積分控制Ti對(duì)系統(tǒng)性能的影響:</p><p> 積分作用使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降,Ti?。ǚe分作用強(qiáng))會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定,但能消除穩(wěn)態(tài)誤差,提高系統(tǒng)的控制精度。</p><p> (3) 微分控制Td對(duì)系統(tǒng)性能的影響:&l
45、t;/p><p> 微分作用可以改善動(dòng)態(tài)特性,Td偏大時(shí),超調(diào)量較大,調(diào)節(jié)時(shí)間較短。Td偏小時(shí),超調(diào)量也較大,調(diào)節(jié)時(shí)間也較長。只有Td合適,才能使超調(diào)量較小,減短調(diào)節(jié)時(shí)間。</p><p> 2.主、副回路控制規(guī)律的選擇</p><p> 采用串級(jí)控制,所以有主副調(diào)節(jié)器之分。主調(diào)節(jié)器起定值控制作用,副調(diào)節(jié)器起隨動(dòng)控制作用,這是選擇規(guī)律的基本出發(fā)點(diǎn)。主參數(shù)是工藝操作
46、的重要指標(biāo),允許波動(dòng)的范圍較小,一般要求無余差,因此,主調(diào)節(jié)器一般選PI或PID控制,副參數(shù)的設(shè)置是為了保證主參數(shù)的控制質(zhì)量,可允許在一定范圍內(nèi)變化,允許有余差,因此副調(diào)節(jié)器只要選P控制規(guī)律就可以。在本控制系統(tǒng)中,我們將鍋爐出口水溫度作為主參數(shù),爐膛溫度為副參數(shù)。主控制采用PI控制,副控制器采用P控制。</p><p> 3.主、副調(diào)節(jié)器正、反作用方式的確定</p><p> 副調(diào)節(jié)器
47、作用方式的確定:</p><p> 首先確定調(diào)節(jié)閥,出于生產(chǎn)工藝安全考慮,可控硅輸出電壓應(yīng)選用氣開式,這樣保證當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障使調(diào)節(jié)閥損壞而處于全關(guān)狀態(tài),防止燃料進(jìn)入加熱爐,確保設(shè)備安全,調(diào)節(jié)閥的 Kv >0 。然后確定副被控過程的K02,當(dāng)調(diào)節(jié)閥開度增大,電壓增大,爐膛水溫度上升,所以 K02 >0 。最后確定副調(diào)節(jié)器,為保證副回路是負(fù)反饋,各環(huán)節(jié)放大系數(shù)(即增益)乘積必須為負(fù),所以副調(diào)節(jié)器 K 2
48、<0 ,副調(diào)節(jié)器作用方式為反作用方式。</p><p> 主調(diào)節(jié)器作用方式的確定:</p><p> 爐膛水溫度升高,出口水溫度也升高,主被控過程 K01 > 0。為保證主回路為負(fù)反饋,各環(huán)節(jié)放大系數(shù)乘積必須為負(fù),所以主調(diào)節(jié)器的放大系數(shù) K1< 0,主調(diào)節(jié)器作用方式為反作用方式[7]。</p><p><b> 4.采樣周期的分析&
49、lt;/b></p><p> 采樣周期Ts越小,采樣值就越能反應(yīng)溫度的變化情況。但是,Ts太小就會(huì)增加CPU的運(yùn)算工作量,相鄰的兩次采樣值幾乎沒什么變化,將是PID控制器輸出的微分部分接近于0,所以不應(yīng)使采樣時(shí)間太小。,確定采樣周期時(shí),應(yīng)保證被控量迅速變化時(shí),能用足夠多的采樣點(diǎn),以保證不會(huì)因采樣點(diǎn)過稀而丟失被采集的模擬量中的重要信息。</p><p> 因?yàn)楸鞠到y(tǒng)是溫度控制系統(tǒng)
50、,溫度具有延遲特性的慣性環(huán)節(jié),所以采樣時(shí)間不能太短,一般是15s~20s,本系統(tǒng)采樣17s</p><p> 經(jīng)過上述的分析,該溫度控制系統(tǒng)就已經(jīng)基本確定了,在系統(tǒng)投運(yùn)之前還要進(jìn)行控制器的參數(shù)整定。常用的整定方法可歸納為兩大類,即理論計(jì)算整定法和工程整定法。</p><p> 理論計(jì)算整定法是在已知被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,根據(jù)選取的質(zhì)量指標(biāo),經(jīng)過理論的計(jì)算(微分方程、根軌跡、頻率法
51、等),求得最佳的整定參數(shù)。這類方法比較復(fù)雜,工作量大,而且用于分析法或?qū)嶒?yàn)測(cè)定法求得的對(duì)象數(shù)學(xué)模型只能近似的反映過程的動(dòng)態(tài)特征,整定的結(jié)果精度不是很高,因此未在工程上受到廣泛的應(yīng)用。</p><p> 對(duì)于工程整定法,工程人員無需知道對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,無需具備理論計(jì)算所學(xué)的理論知識(shí),就可以在控制系統(tǒng)中直接進(jìn)行整定,因而簡(jiǎn)單、實(shí)用,在實(shí)際工程中被廣泛的應(yīng)用常用的工程整定法有經(jīng)驗(yàn)整定法、臨界比例度法、衰減曲線法、自整
52、定法等。在這里,我們采用經(jīng)驗(yàn)整定法整定控制器的參數(shù)值。整定步驟為“先比例,再積分,最后微分”。</p><p><b> ?。?)整定比例控制</b></p><p> 將比例控制作用由小變到大,觀察各次響應(yīng),直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。</p><p><b> ?。?)整定積分環(huán)節(jié)</b></p>
53、<p> 若在比例控制下穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足要求,需加入積分控制。先將步驟(1)中選擇的比例系數(shù)減小為原來的50~80%,再將積分時(shí)間置一個(gè)較大值,觀測(cè)響應(yīng)曲線。然后減小積分時(shí)間,加大積分作用,并相應(yīng)調(diào)整比例系數(shù),反復(fù)試湊至得到較滿意的響應(yīng),確定比例和積分的參數(shù)。</p><p><b> ?。?)整定微分環(huán)節(jié)</b></p><p> 若經(jīng)過步驟(2),
54、PI控制只能消除穩(wěn)態(tài)誤差,而動(dòng)態(tài)過程不能令人滿意,則應(yīng)加入微分控制,構(gòu)成PID控制。先置微分時(shí)間TD=0,逐漸加大TD,同時(shí)相應(yīng)地改變比例系數(shù)和積分時(shí)間,反復(fù)試湊至獲得滿意的控制效果和PID控制參數(shù)。 </p><p> 3.3.1 控制程序及分析</p><p> 因?yàn)橛葾IW0和AIW2輸入的是6400--32000的數(shù)字量,所以要轉(zhuǎn)換為實(shí)際的溫度要進(jìn)行運(yùn)算,運(yùn)算公式為:<
55、/p><p><b> 公式(4-1)</b></p><p> 其中,T為實(shí)際溫度,D為AIWO和AIW2輸入的數(shù)字量。 PLC的內(nèi)存地址分配見 表4-1</p><p> 表3-1 內(nèi)存地址分配</p><p> PID指令表見表4-2: </p><p> 表3-2 PID指令回
56、路表</p><p> 控制程序如圖3-3至圖3-9所示 :</p><p><b> 主程序:</b></p><p> 圖3-3 控制程序1</p><p><b> 主調(diào)節(jié)器程序:</b></p><p> 圖3-4 控制程序2</p><
57、p><b> 圖3-5控制程序3</b></p><p> 圖3-6 控制程序4</p><p><b> 副調(diào)節(jié)器程序:</b></p><p><b> 圖3-7控制程序5</b></p><p> 圖3-8 控制程序6</p><p&g
58、t;<b> 圖3-9控制程序7</b></p><p><b> 第4章 軟硬件調(diào)試</b></p><p> 本課題設(shè)計(jì)了基于PLC的溫度控制系統(tǒng)。</p><p> PLC(可編程控制器)?以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、功能強(qiáng)大、性價(jià)比高、體積小、能耗低等顯著特點(diǎn)廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)的自動(dòng)控制之中。&l
59、t;/p><p> PID閉環(huán)控制是控制系統(tǒng)中應(yīng)用很廣泛的一種控制算法,對(duì)大部分控制對(duì)象都有良好的控制效果。。</p><p> 在西門子S7-200系列PLC和組態(tài)軟件組態(tài)王的基礎(chǔ)上,我們成功設(shè)計(jì)出了溫度控制系統(tǒng),該系統(tǒng)達(dá)到了快、準(zhǔn)、穩(wěn)的效果,也達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。再加上由組態(tài)王設(shè)計(jì)的人機(jī)界面,整個(gè)系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單,控制方便,大大提高了系統(tǒng)的自動(dòng)化程度和實(shí)用性。</p><
60、p> 該溫度控制系統(tǒng)也有一些有不足的地方需要改進(jìn),編程時(shí)我們用了編程軟件自帶的PID指令向?qū)K,這樣雖然方便,但是使得控制系統(tǒng)超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間都稍微偏大,若不直接調(diào)用該模塊,而是自己編寫PID控制子程序的話,控制效果可能會(huì)更好。還有人機(jī)界面內(nèi)容不夠豐富,若再加上報(bào)表系統(tǒng)、打印功能的話,那就更完美了。</p><p> 日后,隨著對(duì)PLC硬件系統(tǒng)和通信方式的深入了解,還可以豐富遠(yuǎn)程控制指令,以應(yīng)對(duì)運(yùn)行過
61、程中的各種突發(fā)事件,增加其他PLC,通過構(gòu)建復(fù)雜的多級(jí)網(wǎng)絡(luò)適應(yīng)大型的工業(yè)控制,使該系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)更加穩(wěn)定可靠,性能更加完善。</p><p> 兩周的PLC課程設(shè)計(jì)對(duì)我收益匪淺,讓我系統(tǒng)性地認(rèn)識(shí)和全面地掌握了PLC編程和調(diào)試技術(shù),讓我將平常學(xué)的PLC編程及應(yīng)用方法學(xué)以致用,使我的PLC編程能力有了很大提高和進(jìn)步,讓我對(duì)PLC應(yīng)用有了深入細(xì)致的了解。</p><p> 第一周,我們尋找有關(guān)的
62、資料和課題小組成員間一起交流看法和討論設(shè)計(jì)方案,進(jìn)行設(shè)計(jì)的總體規(guī)劃,理清課程設(shè)計(jì)思路。但是將這些具體的方案落實(shí)到每一個(gè)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)和步驟中,難免會(huì)出現(xiàn)意想不到錯(cuò)誤,這就需要我們?cè)谶M(jìn)行設(shè)計(jì)的過程中利用所掌握的知識(shí)認(rèn)真排查錯(cuò)誤原因,多方面的思考問題的關(guān)鍵不斷地改正自己的設(shè)計(jì)不足之處和錯(cuò)誤。</p><p> 第二周,對(duì)硬件電路的工作原理和可編程知識(shí)的掌握是進(jìn)行下一步的軟件設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。進(jìn)入了軟件設(shè)計(jì)方案和具體的編程和調(diào)試
63、運(yùn)行階段。在這個(gè)階段中,對(duì)系統(tǒng)的需求分析和如何采用模塊化設(shè)計(jì)思想是設(shè)計(jì)方案主要解決的問題。在這一周遇到最大的問題就是如何實(shí)現(xiàn)閉環(huán)方法來實(shí)現(xiàn)溫度控制,在沒有任何有價(jià)值的參考資料的情況下,通過不斷地設(shè)計(jì)嘗試和反復(fù)地設(shè)計(jì)調(diào)試初步解決了問題。但是也存在了設(shè)計(jì)上的不足之處。需要用到模擬量的輸入/輸出模塊,而且所編程序也和課堂上老師所講完全不一樣,給我們的課題制作帶來了很大的困難。但是我們還是通過查閱資料,詢問老師按時(shí)完成了我們的課題。</p
64、><p><b> 心得體會(huì)</b></p><p> 兩周的PLC編程及應(yīng)用的課程設(shè)計(jì),發(fā)現(xiàn)自己在這方面的學(xué)習(xí)還需要不斷的加深。通過這段時(shí)間的學(xué)習(xí)認(rèn)識(shí),對(duì)溫控閉環(huán)的系統(tǒng)有了一個(gè)整體的認(rèn)識(shí),熟悉各種器件和軟件應(yīng)用。在這里,本次設(shè)計(jì)中感謝兩位指導(dǎo)老師對(duì)我的幫助。</p><p> 兩周的PLC課程設(shè)計(jì)對(duì)我收益匪淺,讓我系統(tǒng)性地認(rèn)識(shí)和全面地掌握了
65、PLC編程和調(diào)試技術(shù),讓我將平常學(xué)的PLC編程及應(yīng)用方法學(xué)以致用,使我的PLC編程能力有了很大提高和進(jìn)步,讓我對(duì)PLC應(yīng)用有了深入細(xì)致的了解。</p><p> 第一周,我們尋找有關(guān)的資料和課題小組成員間一起交流看法和討論設(shè)計(jì)方案,進(jìn)行設(shè)計(jì)的總體規(guī)劃,理清課程設(shè)計(jì)思路。但是將這些具體的方案落實(shí)到每一個(gè)設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)和步驟中,難免會(huì)出現(xiàn)意想不到錯(cuò)誤,這就需要我們?cè)谶M(jìn)行設(shè)計(jì)的過程中利用所掌握的知識(shí)認(rèn)真排查錯(cuò)誤原因,多方面
66、的思考問題的關(guān)鍵不斷地改正自己的設(shè)計(jì)不足之處和錯(cuò)誤。</p><p> 第二周,對(duì)硬件電路的工作原理和可編程知識(shí)的掌握是進(jìn)行下一步的軟件設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。進(jìn)入了軟件設(shè)計(jì)方案和具體的編程和調(diào)試運(yùn)行階段。在這個(gè)階段中,對(duì)系統(tǒng)的需求分析和如何采用模塊化設(shè)計(jì)思想是設(shè)計(jì)方案主要解決的問題。在這一周遇到最大的問題就是如何實(shí)現(xiàn)閉環(huán)方法來實(shí)現(xiàn)溫度控制,在沒有任何有價(jià)值的參考資料的情況下,通過不斷地設(shè)計(jì)嘗試和反復(fù)地設(shè)計(jì)調(diào)試初步解決了問
67、題。但是也存在了設(shè)計(jì)上的不足之處。需要用到模擬量的輸入/輸出模塊,而且所編程序也和課堂上老師所講完全不一樣,給我們的課題制作帶來了很大的困難。但是我們還是通過查閱資料,詢問老師按時(shí)完成了我們的課題。</p><p> 兩周的PLC編程及應(yīng)用的課程設(shè)計(jì),發(fā)現(xiàn)自己在這方面的學(xué)習(xí)還需要不斷的加深。通過這段時(shí)間的學(xué)習(xí)認(rèn)識(shí),對(duì)溫控閉環(huán)的系統(tǒng)有了一個(gè)整體的認(rèn)識(shí),熟悉各種器件和軟件應(yīng)用。在這里,本次設(shè)計(jì)中感謝兩位指導(dǎo)老師對(duì)我
68、的幫助。</p><p><b> 參考文獻(xiàn)</b></p><p> [1]韓順杰,蔡長青.電氣控制技術(shù)[M].北京:北京大學(xué)出版社,2010</p><p> [2]楊亞萍,陳北莉.電氣控制與PLC[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2009</p><p> [3]史國生.電氣控制與可編程控制器技術(shù)[M].第二版
69、.北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2008</p><p> [4]方承遠(yuǎn).工廠電氣控制設(shè)計(jì)[M].第二版.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005</p><p> [5]郁漢琪.電氣控制與可編程序控制器技術(shù)[M].南京:東南大學(xué)出版社,2004</p><p> [6]鐘肇新,范建東.可編程控制器原理及應(yīng)用.[M].廣州:華南理工大學(xué)出版社,2003</p>&
70、lt;p> [7]王亞欣.全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制[J].科技廣場(chǎng),2004</p><p> [8] 許謬.電氣控制與PLC控制技術(shù)[M] .北京:.機(jī)械工業(yè)出版社,2005.218.</p><p> [9] 許謬、王淑英.電氣控制與PLC控制技術(shù)[M] .北京:.機(jī)械工業(yè)出版社,2005.211-213.</p><p> [10] 袁亮.
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