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文檔簡介
1、<p> *************學院</p><p> 畢 業(yè) 設 計(論 文)</p><p> 論文題目: 創(chuàng)新型自動線生產(chǎn)模擬系統(tǒng)的設計</p><p> 所屬系部: 自動化工程系</p><p> 指導老師: 職 稱: </p>
2、<p> 學生姓名: 班級、學號: </p><p> 專 業(yè): 機電一體化技術</p><p> ***************學院制</p><p> 2012年 9月 1 日</p><p> ****************學院</p>&l
3、t;p> 畢業(yè)設計(論文)任務書</p><p> 題目: 創(chuàng)新型自動線生產(chǎn)模擬系統(tǒng)的設計</p><p><b> 任務與要求:</b></p><p> 1、完成自動線生產(chǎn)加工單元和機械手機械結構設計。</p><p> 2、利用AS-EICON控制器完成加工單元和機械手程序的設計,調(diào)試
4、程序,完成加工單元和機械手抓取功能。</p><p> 3、完成畢業(yè)設計論文。</p><p> 時間: 2012 年 9 月 1 日 至 2012 年 11 月1 日 共 8 周</p><p> 所屬系部: </p><p> 學生姓名:
5、 學 號:</p><p> 專業(yè): 機電一體化技術</p><p> 指導單位或教研室: 機電一體化教研室</p><p> 指導教師: 職 稱 : </p><p> **************學院制</p><p&
6、gt; 2012年 9 月 1 日</p><p> 畢業(yè)設計(論文)進度計劃表</p><p> 本表作評定學生平時成績的依據(jù)之一。</p><p> 創(chuàng)新型自動線生產(chǎn)模擬系統(tǒng)的設計</p><p><b> 【摘要】</b></p><p> 本論文主要闡述了對流水線配套設
7、計的上下料抓取機械手和加工單元的設計。機械手主要是通過AS-EICON控制器對電機進行控制,實現(xiàn)電機帶動齒輪傳動使機械手進行貨物的抓取。加工單元主要采用光電檢測技術,在檢測到有貨物時,同樣通過AS-EICON控制器對電機進行控制,實現(xiàn)電機帶動齒輪傳動使加工單元對貨物進行加工和檢測。</p><p> 關鍵詞:AS-EICON控制器,機械手,加工單元</p><p> Innovativ
8、e design of simulation system for automatic line production</p><p> Abstract: This paper focuses on the loader grabbing manipulator for lines matching design and processing unit design. Manipulator is main
9、ly carried out through AS-EICON controllers for motor control, achieve the motor drive gear for a robotic arm to grab the goods. Main processing unit using photoelectric detection technology detects when there are goods,
10、 also passed the AS-EICON controllers for motor control, achieve the motor drive gear for processing units on the goods for processing and tes</p><p> Key words: AS-EICON controllers, robotics, machining ce
11、ll.</p><p><b> 前言</b></p><p> 隨著經(jīng)濟的發(fā)展,在各行各業(yè)的生產(chǎn)及運輸過程中,自動運輸、機械手及加工中心的使用已經(jīng)相當普及,如我們所見過碼頭集裝箱的裝卸等等。也正是這些現(xiàn)代化設備的使用,大大節(jié)約了人力、物力資源,極大的提高了生產(chǎn)效率。</p><p> 近年來工業(yè)自動化的發(fā)展使機械手和加工單元逐漸成為一門
12、新的學科,并得到了較快的發(fā)展。機械手廣泛地應用于鍛壓、沖壓、鍛造、焊接、裝配、機加、噴漆、熱處理等各個行業(yè)。特別是在笨重、高溫、有毒、危險、放射性、多粉塵等惡劣你的勞動環(huán)境中,機械手由于顯著的優(yōu)點而受到特別的重視。加工單元是典型的機電一體化設備,它可以自動的加工工件,取代人工操作,降低勞動強度,提高工作效率。因此,也成為自動化工業(yè)發(fā)展不可缺少的而一部分。</p><p> 在世界科學技術不斷提高,工業(yè)化不斷發(fā)展
13、的推動下,對于自動生產(chǎn)線提出了更高的要求。它不僅僅停留在人工手動上,更多的是向自動化、機器化、智能化發(fā)展。因此,創(chuàng)新型自動線生產(chǎn)模擬系統(tǒng)的設計應用而生,為工業(yè)自動化的發(fā)展提供了不可缺少的動力。</p><p><b> 目 錄</b></p><p> 1 機械手和加工單元的概述1</p><p> 1.1 課題研究的目的1</
14、p><p> 1.2課題研究的實驗器材1</p><p> 1.3課題研究的意義2</p><p> 2 能力風暴智能機器人VJC1.6開發(fā)版簡介3</p><p> 2.1 VJC簡介3</p><p> 2.2 VJC界面介紹3</p><p> 3 AS-EICON控制器
15、簡介5</p><p><b> 3.1用途5</b></p><p><b> 3.2主要參數(shù)5</b></p><p><b> 3.3使用方法5</b></p><p> 3.3.1數(shù)字輸入端口5</p><p> 3.3.2電
16、機輸出口6</p><p> 3.3.3數(shù)字輸出口6</p><p> 3.3.4模擬輸入口7</p><p> 4 機械手的設計8</p><p> 4.1機械手的組成8</p><p> 4.2機械手的工作方式8</p><p> 4.3 機械手的工作過程設計9&l
17、t;/p><p> 4.3.1 機械手的平移設計9</p><p> 4.3.2 機械手底座的旋轉設計9</p><p> 4.3.3 機械手的大臂設計10</p><p> 4.3.4 機械手小臂下降和手部抓取設計11</p><p> 4.3.5 機械手抓取料塊工作全過程13</p>
18、<p> 5 加工單元的設計16</p><p> 5.1加工單元的組成16</p><p> 5.2加工單元的工作方式16</p><p> 5.3加工單元的工作過程16</p><p> 5.3.1 加工單元的轉臺動作設計16</p><p> 5.3.2加工單元加工和測量設計17
19、</p><p> 5.3.3 加工單元的全過程設計18</p><p><b> 結 束 語21</b></p><p><b> 致 謝22</b></p><p><b> 參考文獻23</b></p><p> 1 機械手和加工
20、單元的概述</p><p> 1.1 課題研究的目的 </p><p> 隨著的科學技術的日新月異,對自動化技術提出了更高的要求。市場競爭激烈,人工成本上漲,不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結構,加上需要人力監(jiān)督操作,更加增加生產(chǎn)成本。創(chuàng)新型自動線生產(chǎn)模擬系統(tǒng)的設計符合了現(xiàn)在科技的發(fā)展,節(jié)約成本,節(jié)省人力、物力,充分利用最新科學技術,使自動化技術有了更好的發(fā)展。</p>&
21、lt;p> 1.2課題研究的實驗器材</p><p> 器材:Icube立方體、粱、1號平板、2號平板、4號平板、1號小板、Icube連接器、短插銷、長插銷、L型連接器、H型連接器、方管、微型A型連接器、5:1減速齒輪箱、1:1轉向齒輪箱、1:1帶軸轉向齒輪箱、絲杠、14/34雙齒輪、14齒齒輪、34齒齒輪、62齒內(nèi)齒輪、14齒耦合器、齒條、軸承、方軸、光敏傳感器、觸碰開關、磁敏開關、磁鐵、12V電機、
22、拆卸工具、AS-EICON控制器等。</p><p><b> 圖1-1</b></p><p> 1.3課題研究的意義</p><p> 創(chuàng)新型自動線生產(chǎn)模擬系統(tǒng)的設計可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度;可以改善勞動條件,避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有噪音、臭味、灰塵、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄等場合中;可以減少人力,
23、便于由節(jié)奏的生產(chǎn);提高生產(chǎn)效率;</p><p> 綜上所述,有效地利用機械手和加工單元是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。</p><p> 2 能力風暴智能機器人VJC1.6開發(fā)版簡介</p><p><b> 2.1 VJC簡介</b></p><p> 圖形化交互式C語言(簡稱VJC)使用于能力風暴智能機器人系列產(chǎn)
24、品的軟件開發(fā)系統(tǒng),具有基于流程圖的編程語言和交互式C語言(簡稱JC)。在VJC中,不僅可以用直觀的流程圖編程,也可以用JC語言編寫更高級的機器人程序。VJC操作簡便,由活潑明快的圖案和簡短的語言文字說明,流程圖搭建完畢,程序就已經(jīng)編寫完成,可以下載到機器人中運行。</p><p> 2.2 VJC界面介紹</p><p> 流程圖編輯界面由菜單欄、工具欄、模塊欄、垃圾箱、流程圖生成區(qū)、
25、JC代碼顯示區(qū)組成。如圖2-1</p><p> 菜單欄:由文件、編輯、視圖、工具 、窗口、幫助組成。</p><p><b> 圖2-1</b></p><p> 工具欄:工具欄上由若干個快捷按鈕,使用起來很方便,個快捷鍵按鈕作用如圖2-2所示。</p><p><b> 圖2-2</b>
26、</p><p> 模塊庫區(qū):模塊區(qū)可以用鼠標點擊打開,如圖2-3所示。</p><p> (a) (b)</p><p> (c) (d)</p><p><b> 圖2-3</b></p>
27、<p> 垃圾箱:在編輯過程中,可以將不用的模塊移到“垃圾箱”處,在“垃圾箱”上點擊一下,即可刪除此模塊,如圖2-4所示。</p><p><b> 圖2-4</b></p><p> 3 AS-EICON控制器簡介</p><p><b> 3.1用途</b></p><p>
28、; AS-Mfunction多功能擴展卡是“能力風暴”機器人系列擴展卡之一。其主要功能是完成對EI產(chǎn)品的控制。</p><p><b> 3.2主要參數(shù)</b></p><p><b> ?。?)輸出端口:</b></p><p> 電機輸出口 4個,輸出電壓取決電池電壓,最大可達12V,最大輸出電流可達
29、7;1A,可以通過編程控制電流的方向。</p><p> 數(shù)字量輸出口 4個,輸出電壓取決電池電壓,最大可為12V,最大輸出電流為1A,電流只能朝一個方向流動。</p><p><b> (2)輸入端口:</b></p><p> 數(shù)字量輸入端口 8個 </p><p> 模擬量輸入端口 3個<
30、;/p><p> 輸入捕捉口 2個</p><p><b> 3.3使用方法</b></p><p> 3.3.1數(shù)字輸入端口</p><p> 原理介紹:擴展卡共有8個數(shù)字量輸入,即IN0~IN8,每一個端口獨立控制輸入地址0x4000的8位中的一位。如圖1所示,當連接在IN1~IN8兩端開關動作時,I
31、N1~IN7兩端電壓的高低發(fā)生變化,從而完成對bit0~bit7的相應位置0或置1,值得提醒的是,對于IN1~IN8,每個輸出端子只能獨立控制0X4000地址的8位中的3-1位。例如IN1控制bit0,IN2控制bit1,IN3控制bit3,以次類推。</p><p> 圖3-1輸入端口示意圖</p><p> 3.3.2電機輸出口</p><p><b&
32、gt; 原理介紹:</b></p><p> 電機輸出口的實質(zhì)是利用輸出地址0X4000輸出的8位數(shù)字作為電子開關來控制4個電機啟動、停止和正反轉。 </p><p> 如圖3-2所示,0x4000的bit0和bit1控制DC1,其中,bit0控制電機的啟動和停止(1表示啟動電機,0表示停止電機。),bit1控制電機啟動后的正反轉(0表示電機電機器動后正轉,1表示電機啟動
33、后反轉,如果此時bit0為零,電機停止)。</p><p> 圖3-2電機控制字示意圖</p><p> DC2、DC3、DC4的控制方法和DC1相似。</p><p> 3.3.3數(shù)字輸出口</p><p><b> 原理介紹:</b></p><p> 數(shù)字輸出口的控制字為輸出地址0
34、x5000的低4位,它作為電子開關來控制接在相應的負載上的通斷。</p><p> 圖3-3 數(shù)字輸出口示意圖</p><p> 如圖3-3所示,bit0~bit3分別控制4個電子開關,4個電子開關分別控制OUT1~OUT4。對某一位置1時,相應的電子開關打開,相應的負載就通電;同理置0時,開關斷開,負載斷電。</p><p> 特別說明:此端口也可以接電機,
35、但不能象電機輸出端口那樣控制電機的正反轉,即OUT1~OUT4只能單向輸出。</p><p> 3.3.4模擬輸入口</p><p> lasy套件光敏傳感器,濕敏傳感器、溫度傳感器、角度傳感器等,這些傳感器的特點是在外界因素的作用下(如光線對光敏傳感器的作用,濕度對濕敏傳感器的作用,溫度對熱敏電阻的作用等),阻值會發(fā)生變化。模擬輸入口的作用傳感器阻值的變化轉化為電壓的變化,并輸入到能
36、力風暴主板的模擬輸入端口。</p><p><b> 原理介紹:</b></p><p> PA1、PA2是相互兩個獨立的計數(shù)器,即它可以統(tǒng)計PA1和PA2端口上脈沖的個數(shù),如圖3-4所示。</p><p> 圖3-4 輸入捕捉口示意圖</p><p><b> 函數(shù)調(diào)用:</b></
37、p><p> 讀取PA1端口的脈沖數(shù):readword(0X1012);</p><p> 讀取PA1端口的脈沖數(shù):readword(0X1010);</p><p><b> 4 機械手的設計</b></p><p><b> 4.1機械手的組成</b></p><p>
38、; 在本次創(chuàng)新型自動線生產(chǎn)模擬系統(tǒng)的設計中機械手主要實現(xiàn)料塊的抓取和移動。因此,機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,結構形式為夾持型。運動機構,根據(jù)轉速電機的正反轉,從而實現(xiàn)機械手的的快進、快退、上升、下降、旋轉等規(guī)定動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。為了抓取的物體,需有4個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)??刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。</p
39、><p> 4.2機械手的工作方式</p><p> 機械手由AS-EICON控制器控制各個電機,電機通過帶動齒輪使機械手形成各個自由度,完成料塊的移動,如圖4-1和圖4-2所示。</p><p> 檢測到有貨物 → 正向平移到指定 → 底座正向旋轉30</p><p> ↑
40、 ↓</p><p> 反向平移回原點 機械手的抓取料 大臂下降30°</p><p> ↑ 塊的過程 ↓</p><p> 底座反向旋轉30° 小臂下降15°</p>
41、<p> ↑ ↓ ↓ 小臂上升15° ← 大臂上升30° ← 手部抓取物料</p><p><b> 圖4-1</b></p><p> 檢測到有貨物 → 正向平移到
42、指定 → 底座反向旋轉15°</p><p> ↑ ↓</p><p> 反向平移回原點 機械手的放取料 大臂下降30°</p><p> ↑ 塊的過程 ↓</p><p>
43、底座正向旋轉15°小臂下降15°</p><p> ↑ ↓ ↓ 小臂上升15° ← 大臂上升30° ← 手部松開物料</p><p><b> 圖4-2</b><
44、;/p><p> 4.3 機械手的工作過程設計</p><p> 4.3.1 機械手的平移設計</p><p> 如圖4-3,通過AS-EICON控制器控制電機(里),電機帶動減速齒輪箱和帶軸轉向齒輪箱使機械手平移到指定位置。 </p><p> 如圖4-4,該程序為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手平移的程序。</p&g
45、t;<p> 圖4-3 圖4-4</p><p> 如圖4-5為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手平移的JC代碼。</p><p> 正移 回原點</p><p><b> 圖4-5&l
46、t;/b></p><p> 4.3.2 機械手底座的旋轉設計</p><p> 如圖4-6,通過AS-EICON控制器控制電機(外)帶動減速器和轉向器使內(nèi)齒輪轉動,從而實現(xiàn)機械手的旋轉過程</p><p> 如圖4-7,該程序為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手旋轉的程序。</p><p> 圖4-6
47、 圖4-7</p><p> 如圖4-8所示,為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)底座旋轉的JC代碼。</p><p> 正向旋轉 反向旋轉</p><p><b> 圖4-8 </b></p><p
48、> 4.3.3 機械手的大臂設計</p><p> 如圖4-9,通過AS-EICON控制器控制電機帶動減速器和轉向器使內(nèi)齒輪轉動,從而使大臂下降或上升。</p><p> 如圖4-10,該程序為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手大臂運動的程序。
49、 </p><p> 圖4-9 圖4-10 </p><p> 如圖4-11所示,為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手大臂運動的JC代碼。</p><p> 下降
50、 上升</p><p><b> 圖4-11</b></p><p> 4.3.4 機械手小臂下降和手部抓取設計</p><p> 如圖4-12,通過AS-EICON控制器控制電機帶動減速器和轉向器使內(nèi)齒輪轉動,從而使小臂下降或上升。</p><p> 如圖4-13,該程序為
51、通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手小臂運動的程序。</p><p> 如圖4-14所示,為通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)機械手小臂運動和手部運動的JC代碼。</p><p> 注:機械手手部抓取和放料設計與小臂設計相同,不同的是使用不同的電機進行驅(qū)動。</p><p> 圖4-12
52、 圖4-13</p><p> 小臂下降 小臂上升</p><p> 手部抓取 手部下料</p><p><b> 圖4-14</b></p><p> 4.3.5 機
53、械手抓取料塊工作全過程</p><p> 通過AS-EICON控制器控制電機帶動減速器和轉向器使內(nèi)齒輪轉動,從而使機械手的各個部位進行工作,實現(xiàn)機械手的抓取動作。(程序和JC代碼如下)</p><p><b> 5 加工單元的設計</b></p><p> 5.1加工單元的組成</p><p> 在本次創(chuàng)新型自動
54、線生產(chǎn)模擬系統(tǒng)的設計中加工單元主要實現(xiàn)料塊的鉆孔和測量,故主要由旋轉機構、檢測機構、加工和測量四大部分組成。檢測部分使用磁敏開關來檢測當有料塊到達時,給旋轉機構傳輸信號的。而旋轉機構則是當接收到信號時,開始旋轉工作臺,利用磁敏開關來控制需旋轉的角度。加工和測量部分是當旋轉機構旋轉后則進行加工和測量。</p><p> 5.2加工單元的工作方式</p><p> 加工單元的工作方式和機械
55、手的工作方式大致相同,都是利用AS-EICON控制器控制電機,使電機帶動齒輪完成各個動作,實現(xiàn)加工單元從檢測到料塊,加工料塊,測量料塊,最后到檢測料塊加工完畢的工作過程,如圖5-1所示。</p><p> ← ← 鉆頭進行鉆孔</p><p> ↓ ↑</p><p> 檢測到有貨物 → 工作臺順時針旋轉90</
56、p><p> ↑ ↓</p><p> ← ← 高度卡進行測量</p><p> 圖5-1加工單元料塊的加工過程</p><p> 5.3加工單元的工作過程</p><p> 5.3.1 加工單元的轉臺動作設計</p><p> 機械部分設計:加工
57、單元工作臺傳動簡圖,如圖所5-2所示</p><p> 電機→轉向齒輪箱→減速器齒輪箱→齒輪傳動→轉臺運動</p><p><b> 圖5-2</b></p><p> 加工單元工作臺組裝圖,如圖5-3所示。</p><p><b> 圖5-3 </b></p><p&
58、gt;<b> 軟件部分設計:</b></p><p> 如圖5-4,為當機械手把料塊放到加工工作臺上時,通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)工作臺轉動的程序。</p><p> 如圖5-5,為加工單元在檢測到有料塊和實現(xiàn)工作臺轉動的JC代碼。 </p><p> 圖5-4
59、 圖5-5</p><p> 5.3.2加工單元加工和測量設計</p><p> 機械部分設計:刀具和高度尺的運動簡圖,如圖5-6所示。</p><p> 電機→減速器齒輪箱→絲杠→刀具和高度尺上下運動</p><p><b> 圖5-6</b></p><p> 刀具和高度尺的運
60、動實物圖,如圖5-7所示。</p><p><b> 圖5-7</b></p><p> 如圖5-8,為加工單元中刀具的工作過程,利用電機進行驅(qū)動。通過AS-EICON控制器控制電機帶動絲杠使刀具和高度尺運動的程序。</p><p> 如圖5-9,通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)刀具和高度尺運動的JC代碼。</p>&
61、lt;p> 圖5-8 圖5-9</p><p> 5.3.3 加工單元的全過程設計</p><p> 如圖5-10, 為整個加工單元中各部分的工作過程,利用電機進行驅(qū)動。通過AS-EICON控制器控制電機帶動齒輪或絲杠實現(xiàn)料塊的加工和測量。</p><p><b> 圖5
62、-10</b></p><p> 如圖5-11, 為整個加工單元中各部分的工作過程,利用電機進行驅(qū)動。通過AS-EICON控制器控制電機帶動齒輪或絲杠實現(xiàn)料塊的加工和測量的JC碼。</p><p><b> 圖5-11</b></p><p><b> 結 束 語</b></p><p
63、> 通過對本課題的設計,讓我掌握了一般機械設計的流程,機械設計方案的設計的方法。了解了方案優(yōu)化的原則,機械設計中問題解決方法。以及在設計過程中的進程協(xié)調(diào),復習鞏固了以前所學的知識,為今后的工作學習打下了堅實的基礎。同時學到了很多新的知識,了解了工業(yè)機械手和加工單元的發(fā)展、應用及發(fā)展的動態(tài),知道了目前工業(yè)機械手和加工單元中的應用技術。 </p><p> 本課題設中的機械手是自動化流水線專用機械手,自由度
64、少,動作簡單,同時考慮到工廠生產(chǎn)的特點和工廠現(xiàn)有的生產(chǎn)條件,以及設備更新的成本等因素,設計中采用了大量的標準件及通用件。這樣使機械手的設計簡單,制造安裝容易,使用維護方便,又降低了設備的成本。加工單元也是自動化流水線的專用加工單元,動作簡單,工作方式單一,可實現(xiàn)工件的鉆孔、測量等過程。加工單元在設計過程中,設計簡單,安裝容易,以簡單、實用為目的。設備的動力為電機驅(qū)動,各機構的執(zhí)行元件為齒輪,通過AS-EICON控制器控制電機實現(xiàn)料塊從抓
65、取到加工的過程。</p><p> 隨著世界科學技術的不斷提高,工業(yè)化不斷發(fā)展,對于自動生產(chǎn)線不僅僅停留在人工手動上,更多的是向自動化、機器化、智能化發(fā)展。因此,有效地利用機械手和加工單元是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。</p><p><b> 致 謝</b></p><p> 本課題在***老師的悉心指導和嚴格要求下完成,從課題的選擇、方案
66、論證到具體設計和調(diào)試,無不凝聚著老師的心血和汗水,在大學三年的學習和生活期間,也始終受到老師的精心指導和無私的關懷,我受益匪淺。在此我向田老師表示深深的感謝和崇高的敬意。</p><p> 不積跬步何以至千里,本課題能夠順利的完成,也歸功于各位任課老師的認真負責,使我能夠更好的掌握和運用所學的學專業(yè)知識,并在課題設計中得以體現(xiàn)。也正是有了他們的悉心幫助和支持,才使我的畢業(yè)設計(論文)順利完成,在此,我向****
67、******學院自動化工程系的全體老師表示由衷爽的謝意,感謝他們?nèi)陙淼男燎谠耘唷?lt;/p><p> 最后,還要感謝的是我的父母和我的同學,感謝他們在著三年來默默的陪著我,在我組孤獨無助的時候給我無私的幫助。在我最需要幫助的時候及時出現(xiàn),他們期待的目光、未來的責任和時時可以尋求的慰藉,是我不斷進取的力量源泉。</p><p><b> 參 考 文 獻</b><
68、;/p><p> [1]:張超 郭紅星主編,機械設計基礎.西安:國防工業(yè)出版社,2009.1</p><p> [2]:上海廣茂伙伴機器人有限公司,能力風暴智能機器人VJC1.6開發(fā)版使用手冊</p><p> [3]:上海廣茂伙伴機器人有限公司,能力風暴智能機器人AS-EICON使用手冊</p><p> [4]:上海廣茂伙伴機器人有限
69、公司,AS-EICON工程創(chuàng)新模塊中級套件</p><p> [5]:王承義,機械手及其應用,北京:機械工業(yè)出版社,1981</p><p> [6]:黃繼昌,實用機械機構圖冊 人民郵電出版社會性 1996</p><p> [7]:羅庚合.蔡霞. 搬運機械手的PLC控制. 西安航空技術高等??茖W校.2002年</p&
70、gt;<p> [8]:李允文.工業(yè)機械手設計.機械工業(yè)出版社,1996.4</p><p> [9]:張建民.工業(yè)機械人.北京:北京理工大學出版社,1992</p><p> [10]:李明.單臂回轉機械手設計.制造技術與機床,2004.6</p><p> [11]:天津大學編寫組,工業(yè)機械手設計基礎,天津科學技術出版社,
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