大林算法控制系統(tǒng)設計課程設計

1、<p><b>　　課程設計報告</b></p><p>　　題 目： 大林算法控制系統(tǒng)設計 </p><p>　　課 程： 計算機控制技術(shù)課程設計 </p><p>　　專 業(yè)： 電氣工程及其自動化 </p><p>　　班 級：

2、 </p><p>　　姓 名： </p><p>　　學 號： </p><p><b>　　第 一 部 分</b></p><p><b>　　任<

3、;/b></p><p><b>　　務</b></p><p><b>　　書</b></p><p>　　《計算機控制技術(shù)》課程設計任務書</p><p><b>　　一、課題名稱</b></p><p>　　大林算法控制系統(tǒng)設計</p&

4、gt;<p><b>　　二、課程設計目的</b></p><p>　　課程設計是課程教學中的一項重要內(nèi)容，是達到教學目標的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強的實踐教學環(huán)節(jié)，它對幫助學生全面牢固地掌握課堂教學內(nèi)容、培養(yǎng)學生的實踐和實際動手能力、提高學生全面素質(zhì)具有很重要的意義。</p><p>　　《計算機控制技術(shù)》是一門理論性、實用性和實踐性都很強的課程，課程設計

5、環(huán)節(jié)應占有更加重要的地位。計算機控制技術(shù)的課程設計是一個綜合運用知識的過程，它需要控制理論、程序設計、硬件電路設計等方面的知識融合。通過課程設計，加深對學生控制算法設計的認識，學會控制算法的實際應用，使學生從整體上了解計算機控制系統(tǒng)的實際組成，掌握計算機控制系統(tǒng)的整體設計方法和設計步驟，編程調(diào)試，為從事計算機控制系統(tǒng)的理論設計和系統(tǒng)的調(diào)試工作打下基礎。</p><p><b>　　三、課程設計內(nèi)容<

6、;/b></p><p>　　設計以89C51單片機和ADC、DAC等電路、由運放電路實現(xiàn)的被控對象構(gòu)成的計算機單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。</p><p>　　1. 硬件電路設計：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運放等）；由運放實現(xiàn)的被控對象。</p><p>　　2. 控制算法：大林控制算法。</p>

7、<p>　　3. 軟件設計：主程序、中斷程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、濾波程序、大林算法控制程序、D/A輸出程序等。</p><p><b>　　四、課程設計要求</b></p><p>　　1. 模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V~+5V）。</p><p>　　2. 模入電路用兩個通道分別采

8、集被控對象的輸出和給定信號。</p><p>　　3. 每個同學選擇不同的被控對象：</p><p>　　4. 對象的純延遲環(huán)節(jié)用軟件通過數(shù)組單元移位實現(xiàn)。</p><p>　　5. 定時中斷間隔選取50ms，采樣周期T要求既是采樣中斷間隔的整數(shù)倍，又滿足。。</p><p>　　6. 閉環(huán)系統(tǒng)時間常數(shù)按的被控對象最大時間常數(shù)選擇。</

9、p><p>　　有關(guān)的設計資料可參考《計算機控制實驗指導書》的相關(guān)內(nèi)容。</p><p>　　五、課程設計實驗結(jié)果</p><p>　　1. 控制系統(tǒng)能正確運行。</p><p>　　2. 有振鈴和消除振鈴的系統(tǒng)階躍輸出和控制器。</p><p><b>　　六、進度安排</b></p>

10、<p>　　七、課程設計報告內(nèi)容：</p><p>　　總結(jié)設計過程，寫出設計報告，設計報告具體內(nèi)容要求如下：</p><p>　　1．課程設計的目和設計的任務。</p><p>　　2．課程設計的要求。</p><p>　　3．控制系統(tǒng)總框圖及系統(tǒng)工作原理。</p><p>　　4．控制系統(tǒng)的硬件電路連

11、接圖（含被控對象），電路的原理。 </p><p>　　5．軟件設計流程圖及其說明。</p><p>　　6．電路設計，軟件編程、調(diào)試中遇到的問題及分析解決方法。</p><p>　　7．實驗結(jié)果及其分析。</p><p><b>　　8．體會。</b></p><p><b>　　第

12、二 部 分</b></p><p><b>　　課</b></p><p><b>　　程</b></p><p><b>　　設</b></p><p><b>　　計</b></p><p><b>　　報

13、</b></p><p><b>　　告</b></p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　1 課程簡介……………………………………………………………………………………..7</p><p>　　1.1程設計目的.......................

14、............................................................................................. 7</p><p>　　1. 2程設計內(nèi)容.............................................................................................

15、....................... 7</p><p>　　1.3程設計要求.....................................................................................................................7</p><p>　　2 方案設計．...............

16、................................................................. .............................................8 </p><p>　　2.1控制系統(tǒng)整體方案........................................................................

17、....................................8</p><p>　　2.2控制系統(tǒng)閉環(huán)工作原理....................................................................................................8 </p><p>　　3 大林算法硬件電路設計………………………

18、…………………………………………… 8</p><p>　　3.1 A/D采樣電路....................................................................................................................8 </p><p>　　3.2 D/A輸出電路………………………………..

19、. ... ... ... ... ... ...………......……………...10</p><p>　　3.3 給定對象硬件電路設計..................................................................................................11</p><p>　　3.4 總硬件圖........

20、........................ ... .....................................................................................11 </p><p>　　4 控制算法設計.......................................................................

21、.....................................................11</p><p>　　4.1控制算法的原理.................................................................................................................12 </p><

22、p>　　4.2計算機實現(xiàn)的計算機推導公式.........................................................................................12</p><p>　　4.3采樣周期............................................................................

23、..................................................13</p><p>　　5 軟件編程設計．...........................................................................................................................13 </p&g

24、t;<p>　　5.1 主程序與中斷流程圖..........................................................................................................13</p><p>　　5.2 部分控制程序代碼.................................................

25、.............................................................14</p><p>　　6 實驗結(jié)果與分析．.......................................................................................................................17&l

26、t;/p><p>　　7 小結(jié)與體會．............................................................... ...............................................................17</p><p>　　參考文獻．.................................

27、...................................................................................................18</p><p><b>　　課題簡介</b></p><p><b>　　課題目的</b></p><p>　　課程設計

28、是課程教學中的一項重要內(nèi)容，是達到教學目標的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強的實踐教學環(huán)節(jié)，它對幫助學生全面牢固地掌握課堂教學內(nèi)容、培養(yǎng)學生的實踐和實際動手能力、提高學生全面素質(zhì)具有很重要的意義。</p><p>　　《計算機控制技術(shù)》是一門理論性、實用性和實踐性都很強的課程，課程設計環(huán)節(jié)應占有更加重要的地位。計算機控制技術(shù)的課程設計是一個綜合運用知識的過程，它需要控制理論、程序設計、硬件電路設計等方面的知識融合。通過課程

29、設計，加深對學生控制算法設計的認識，學會控制算法的實際應用，使學生從整體上了解計算機控制系統(tǒng)的實際組成，掌握計算機控制系統(tǒng)的整體設計方法和設計步驟，編程調(diào)試，為從事計算機控制系統(tǒng)的理論設計和系統(tǒng)的調(diào)試工作打下基礎。</p><p><b>　　課題內(nèi)容</b></p><p>　　設計以89C51單片機和ADC、DAC等電路、由運放電路實現(xiàn)的被控對象構(gòu)成的計算機單閉環(huán)

30、反饋控制系統(tǒng)。</p><p>　　1. 硬件電路設計：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運放等）；由運放實現(xiàn)的被控對象。</p><p>　　2. 控制算法：大林控制算法。</p><p>　　3. 軟件設計：主程序、中斷程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、大林算法控制程序、D/A輸出程序等。</p><p&g

31、t;<b>　　課題要求</b></p><p>　　模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V~+5V）。</p><p>　　模入電路用兩個通道分別采集被控對象的輸出和給定信號。</p><p>　　3. 選擇被控對象： </p><p>　　4. 對象的純延遲環(huán)節(jié)用軟件通過數(shù)

32、組單元移位實現(xiàn)。</p><p>　　5. 定時中斷間隔選取50ms，采樣周期T要求既是采樣中斷間隔的整數(shù)倍，又滿足。</p><p>　　6. 閉環(huán)系統(tǒng)時間常數(shù)按的被控對象最大時間常數(shù)選擇。</p><p>　　2.大林算法控制系統(tǒng)方案設計</p><p>　　2.1控制系統(tǒng)總體介紹</p><p>　　圖2.1-1

33、大林算法設計的閉環(huán)控制系統(tǒng)方框圖</p><p>　　大多數(shù)工業(yè)對象具有較大的純滯后時間，可以近似用一階或二階慣性環(huán)節(jié)加純滯后環(huán)節(jié)來表示，其傳遞函數(shù)為</p><p><b>　　一階對象：，</b></p><p><b>　　二階對象：,</b></p><p>　　大林算法的設計目標是使整個閉

34、環(huán)系統(tǒng)所期望的傳遞函數(shù) Φ（s）相當于一個純滯后環(huán)節(jié)和一個慣性環(huán)節(jié)相串聯(lián)，即</p><p><b>　　，</b></p><p>　　并希望整個閉環(huán)系統(tǒng)的純滯后時間和被控對象的純滯后時間相同。其中為閉環(huán)系統(tǒng)的時間常數(shù)，純滯后時間與采樣周期T有整數(shù)倍關(guān)系，（N=1,2﹒﹒﹒﹒）。</p><p>　　2.2控制系統(tǒng)閉環(huán)工作原理</p&

35、gt;<p>　　在本次大林算法控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)先進行A/D采樣，將給定值采樣值取到單片機內(nèi)，之后單片機會選擇另外一路通道，進行輸出值即反饋值的采樣。將輸出值采樣到單片機內(nèi)后，在單片機中進行差值E(k)計算，再通過單片機中的算法程序得到輸出量U(k)，再經(jīng)過D/A變換器，將輸出結(jié)果作用于被控對象。經(jīng)被控對象的輸出值又將作為反饋值被采樣到單片機內(nèi)。</p><p>　　3.大林算法控制系統(tǒng)硬件電路設計

36、</p><p>　　3.1 A/D采樣電路 </p><p>　　該實驗的A/D采樣硬件電路如圖3-1所示 </p><p>　　圖3-1 A/D采樣硬件電路圖</p><p>　　上圖所示的是ADC0809與8051連接的硬件電路圖，其中在ADC0809中，IN-6、I

37、N-7分別采樣給定信號和反饋信號，A\D轉(zhuǎn)換器的引腳A接單片機的P1^6，用于選擇采樣通道。控制計算機的定時器作為基準時鐘（初始化為50ms），在第一次啟動A/D轉(zhuǎn)換時，此時P1^6=0，選擇的IN-6，采樣的是給定信號，當采樣周期到時，此時P1^6=1，同時在定時器中啟動A/D轉(zhuǎn)換，此時采樣的是反饋信號，給定信號和反饋信號的采樣值分別存儲在程序的RK和UK1中。</p><p>　　模數(shù)單元采用ADC0809芯

38、片，主要包括多路模擬開關(guān)和A/D轉(zhuǎn)換器兩部分。其主要特點為：單電源供電、工作始終CLOCK最高可達1200KHz、8位分辨率、8個單端模擬輸入端（IN0~IN7）、TTL電平兼容等，可以很方便地和微處理器接口。</p><p>　　通過三端地址譯碼A、B、C多路開關(guān)可選通8路模擬輸入的任何一路進行A/D變換。其中IN1~IN5的模擬量輸入允許范圍：0V~4.98V，對應數(shù)字量為00H~FFH，2.5V對應80H；

39、IN6和IN7兩路由于接了上拉電阻，所以模擬量輸入允許范圍：-5V~+4.98V,對應數(shù)字量00H~FFH，0V對應80H。在設計過程中使用的TD-ACC+教學系統(tǒng)中的ADC0809芯片，其輸出八位數(shù)據(jù)線以及CLOCK線已連到控制計算機的數(shù)據(jù)線及系統(tǒng)應用時鐘1MCLK（1MHz）上。其它控制線根據(jù)實驗要求可另外連接（A、B、C、STR、/OE、EOC、IN0~IN7），如圖3-1（2）所示。</p><p>　　

40、其中IN6和IN7可以測量-5V~+5V的量，主要是因為加了外部電路。如圖所示，在IN6和IN7的實際輸入端其輸入范圍為0~5V，在外圍電路中，采用兩個相同電阻分壓的方式，因為給了一個5V的電壓，當輸入端為-5V時，0809的實際輸入端為兩者相加之和的一半，為0V，在0809采樣電壓的范圍以內(nèi)。但將該采樣值取進單片機內(nèi)后，其表示范圍為-128~127，對應為0~5V的電壓，所以我們需要在程序里將采樣值減去128以使采樣值與設定值相對應。

41、因此加了外部電路，0809就可以采集-5~+5V的電壓了。</p><p>　　3.2 D/A輸出電路</p><p>　　數(shù)模轉(zhuǎn)換單元采用TLC7528芯片，它是8位、并行、兩路、電壓型輸出模數(shù)轉(zhuǎn)換器。其主要參數(shù)如下：轉(zhuǎn)換時間100ns，滿量程誤差1/2LBS，參考電壓-10V~+10V，供電電壓+5V~+15V，輸入邏輯電平與TTL兼容。輸入數(shù)字范圍為00H~FFH,80H對應于0V，

42、輸出電壓為-5V~+4、96V。在課程設計過程中采用的TD-ACC+教學系統(tǒng)中的TLC7528，其輸入數(shù)字量得八位數(shù)據(jù)線、寫線和通道選擇控制線已經(jīng)接至控制計算機的總線上。片選線預留出待實驗中連接到相應的I/O片選上，如圖3-2。</p><p>　　圖3-2 D/A輸出電路</p><p>　　該芯片TLC7528可以雙極性輸出，但須在單片機中將D/A的輸出值加128后再交給TLC7528

43、芯片進行D/A輸出。</p><p>　　3.3給定對象硬件電路設計</p><p>　　圖3-3 給定對象硬件電路圖</p><p>　　如圖3-3所示，為被控對象的硬件電路的設計圖，在本次的課程設計中的被控對象傳遞函數(shù)： ，其中比例部分由兩個運算放大器組合實現(xiàn)，即，第一個運算放大器的積分部分為，實現(xiàn)被控對象的第一部分，第二個運算放大器的積分部分為，實現(xiàn)被控對

44、象的第二部分。</p><p><b>　　3.4總硬件圖</b></p><p><b>　　圖3-4 總硬件圖</b></p><p>　　4.大林算法控制系統(tǒng)算法設計</p><p>　　4.1 控制算法的原理</p><p>　　實驗算法中，用脈沖傳遞函數(shù)近似法求得對

45、應的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)： ,</p><p>　　將代入，并進行Z變換：</p><p><b>　　式中 ，</b></p><p><b>　　經(jīng)計算</b></p><p><b>　　，</b></p><p><b>

46、;　　無振鈴時，有，</b></p><p><b>　　于是 </b></p><p><b>　　對應的遞推公式為</b></p><p>　　則程序中 </p><p>　　4.2 計算機實現(xiàn)的計算機公式推導</p><p>　　在4、1中

47、得到了D(z)的最終表達式，而在本實驗中，被控對象為從而可以知道被控對象的時間常數(shù)為，增益K=8，根據(jù)按最大時間常數(shù)取值，取=0.4s。將各個參數(shù)代入計算：</p><p>　　KK0=0.077，KK1=－0.9085，KK3=0.0017864，PP1=－0.3495，PP2=0.95436，PP3=0.039514。</p><p><b>　　對應的遞推公式：</

48、b></p><p>　　u(k)=－0.3495u(k-1)+ 0.95436u(k-2)+ 0.039514u(k-3)+0.077e(k)－0.9085e(k-1)+ 0.0017864e(k-2)</p><p>　　由于在二階對象中是引起振鈴的極點因子，令z=1，于是可以得到</p><p>　　u(k)=0.0821u(k-1)+0.9179u(k

49、-2)+0.0821e(k)－0.0303e(k-1)+0.0019e(k-2)</p><p>　　在程序中：KK0=0.0821，KK1=－0.0303，KK2=0.0019，PP0=0.0821，PP1=0.9179，PP2=0。</p><p>　　4.3 采樣周期的選擇</p><p>　　在本實驗中，定時中斷間隔選取50ms，采樣周期T要求既是采樣中斷間

50、隔的整數(shù)倍，又要滿足，而由被控對象的表達式可知，所以取N=1，。</p><p>　　5.大林算法控制系統(tǒng)軟件編程設計</p><p>　　5.1 主程序與中斷流程圖</p><p><b>　　主程序流程圖：</b></p><p><b>　　圖5.1-1</b></p><

51、p>　　采樣中斷服務程序流程圖：</p><p><b>　　圖5.1-2</b></p><p>　　5.2 部分控制程序代碼</p><p>　　1.主程序部分源碼：</p><p>　　void main(void)</p><p><b>　　{ </b>&l

52、t;/p><p>　　TMOD = 0x01;</p><p>　　t0_h = (65536-15536)/256;//計算定時器0初值</p><p>　　t0_l = (65536-15536)%256;</p><p>　　t0_l = t0_l+20;//修正因初值重裝而引起的定時誤差</p><

53、;p>　　TH0 = t0_h;</p><p>　　TL0 = t0_l;</p><p>　　IT1 = 1;//邊沿觸發(fā)中斷</p><p>　　EX1 = 1;//開外部中斷1</p><p>　　ET0 = 1;//開定時中斷0</p><p>　　T

54、R0 = 1;//啟動定時器</p><p><b>　　TC = 1;</b></p><p>　　DAC_1= 0x80;//D/A清零</p><p>　　UK = UK_1 = UK_2 = UK_3 = 0;//變量清零</p><p>　　EK = EK_1 = EK_

55、2 = EK_3 = 0;</p><p>　　RK = RK_1 = RK_2 = RK_3 = 0;</p><p><b>　　bb = 0;</b></p><p>　　EA = 1;//開總中斷</p><p><b>　　FLG = 0;</b></p>&l

56、t;p>　　DOUT0 = 0;</p><p><b>　　while(1);</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　主程序的功能主要是：對定時器的賦值、開外中斷、初始各變量，其中while(1)是使主程序進入死循環(huán)，等待中斷到來。</p><p>　　2. 采

57、樣中斷程序的部分源碼：</p><p>　?。?）判斷同步信號程序：</p><p>　　DIN0 = 1;//讀取輸入前，先輸出高電平</p><p>　　if(DIN0)//判同步信號到否</p><p><b>　　{</b></p><p>　　UK = UK

58、_1 = UK_2 = UK_3 = 0;</p><p>　　EK = EK_1 = EK_2 = EK_3 = 0;</p><p>　　RK = RK_1 = RK_2 = RK_3 = 0;</p><p>　　DAC_1 = 0x80;//D/A輸出零</p><p><b>　　TC = 1;</b>

59、;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　?。?）雙通道采樣：</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　TC--;//判采樣周期到否</p><p><b>　　if(TC

60、==0)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(FLG==0)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　RK=ADC_7-128;//采樣當前的給定值</p><p>　　DOUT0 = 1;<

61、;/p><p><b>　　FLG = 1;</b></p><p><b>　　TC = TK;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{&

62、lt;/b></p><p><b>　　FLG = 0;</b></p><p>　　UK = ADC_7-128;//采樣當前的輸出值，并計算偏差的變化量</p><p>　　DOUT0 = 0;</p><p>　　EK = RK-UK;</p><p>　　EK_1 = RK

63、_1-UK_1;</p><p>　　EK_2 = RK_2-UK_2;</p><p>　　EK_3 = RK_3-UK_3;</p><p>　　i=KK*0EK*+KK1*EK_1+EK_2*KK2</p><p>　　j = PP1*UK_1 + PP2*UK_2 + PP3*UK_3;</p><p>　

64、　UK = G*i + j;</p><p>　　if(UK>0)//判控制量是否溢出，溢出賦極值</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(UK>127)</p><p><b>　　aa = 127;</b></p><p>

65、<b>　　else</b></p><p>　　aa = (char)UK;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(

66、UK<-128)</p><p>　　aa = -128;</p><p><b>　　else</b></p><p>　　aa = (char)UK;</p><p><b>　　} </b></p><p>　　DAC_1 = bb+128;//D/A輸

67、出控制量</p><p><b>　　bb =aa ;</b></p><p>　　UK_3 = UK_2;//控制量遞推</p><p>　　UK_2 = UK_1;</p><p>　　UK_1 = UK;</p><p>　　EK_3 = EK_2;//偏差遞推</

68、p><p>　　EK_2 = EK_1;</p><p>　　EK_1 = EK;</p><p>　　TC = TK;//采樣周期變量恢復</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><

69、;b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　雙通道采樣原理說明：由于在主程序中，將DOUT2置“0”，已經(jīng)選擇了采樣通道IN6，第一次進行A/D轉(zhuǎn)換時，對給定信號進行采樣，并將采樣值存儲在RK中，同時將DOUT2置“1”，這時將A/D通道IN7選中，等待采樣周期到時，則采樣反饋信號，并將采樣值存儲在UK1中，在變

70、量定義中，已經(jīng)將P1.6定義為DOUT2，故改變DOUT2值就改變了P1.6。</p><p>　　中斷程序?qū)崿F(xiàn)的功能：對給定信號進行采樣，并將采樣值存儲在RK中，同時將DOUT2置“1”，將A/D通道IN7選中，待采樣周期到時，則采樣反饋信號，并將采樣值存儲在UK1中，接下來便是計算偏差E(k)，計算U(k)，將值通過端口DAC_1在下一周期到來時輸出；再次在該中斷程序中，增加一個變量bb1,用于存儲前一周期的

71、輸出值，這樣使得輸出量能夠延遲1秒輸出；最后就是通過遞推公式，計算實現(xiàn)輸出信號的不斷優(yōu)化。該程序?qū)崿F(xiàn)的功能是對定時器的重新裝值，同時，當采樣周期到時，啟動A/D，用于對轉(zhuǎn)換反饋信號進行A/D轉(zhuǎn)換。</p><p><b>　　6.實驗結(jié)果</b></p><p><b>　　無振鈴</b></p><p><b>

72、;　　7. 小結(jié)與體會</b></p><p>　　課程設計是課程教學中的一項重要內(nèi)容，是達到教學目標的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強的實踐教學環(huán)節(jié)，它有利于我們?nèi)胬喂痰卣莆照n堂教學內(nèi)容、培養(yǎng)我們的實踐和實際動手能力。</p><p>　　這次的課程設計，讓我對《計算機控制技術(shù)》這門課和課程設計有了一個全新的認識，也有了很多的體會和心得。</p><p>　　

73、《計算機控制技術(shù)》是一門實用性和實踐性都很強的課程，課程設計環(huán)節(jié)應占有更加重要的地位。計算機控制技術(shù)的課程設計是一個綜合運用知識的過程，它需要控制理論、程序設計、硬件電路設計等方面的知識融合。通過課程設計，我對控制算法設計有了一個更深的認識，也學會了控制算法的實際應用，從整體上了解了計算機控制系統(tǒng)的實際組成，掌握了計算機控制系統(tǒng)的整體設計方法和設計步驟，編程調(diào)試，為從事計算機控制系統(tǒng)的理論設計和系統(tǒng)的整定工作打下基礎。</p>

74、;<p>　　通過這次的課程設計，我認識到任何課程的學習都需要理論結(jié)合實際，這樣才能更好地掌握所學的知識并將它很好地應用于實踐中。同時，在實踐過程中，可以通過查找資料、分析資料和請教老師和同學，使一些不清楚的問題得以解決，這樣的話，可以起到事半功倍的效果。當然，最關(guān)鍵的還是靠自己親自去思考問題、解決問題，掌握獨自面對各類的問題的方法。</p><p>　　總之，這次的課程設計給了我很多的體會和心得。

75、讓我們有機會去鍛煉和提升自己，收獲很多。</p><p><b>　　參 考 文 獻</b></p><p>　　[1] 于海生主編，微型計算機控制技術(shù)，北京：清華大學出版社，2009</p><p>　　[2] 張艷兵等編著，計算機控制技術(shù)，北京：國防工業(yè)出版社，2008</p><p>　　[3] 張毅剛主編，單片機