課程設(shè)計-大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計

上傳人：奔*** IP屬地：河北更新時間：2024-04-03 格式：doc 頁數(shù)：20 大?。?.84MB 人氣指數(shù)：12 舉報 版權(quán)申訴

已閱讀1頁，還剩19頁未讀，繼續(xù)免費閱讀

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、　　課程設(shè)計報告　　題目：大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計 　　課程：計算機控制技術(shù)課程設(shè)計 　　專業(yè)：電氣工程及其自動化 　　班級：

2、 　　姓名： 　　學(xué) 號： 　　第一部分

3、任　　務(wù)　　書　　《計算機控制技術(shù)》課程設(shè)計任務(wù)書　　一、課題名稱　　大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計<

4、;/p>　　二、課程設(shè)計目的　　課程設(shè)計是課程教學(xué)中的一項重要內(nèi)容，是達到教學(xué)目標的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強的實踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它對幫助學(xué)生全面牢固地掌握課堂教學(xué)內(nèi)容、培養(yǎng)學(xué)生的實踐和實際動手能力、提高學(xué)生全面素質(zhì)具有很重要的意義。　　《計算機控制技術(shù)》是一門理論性、實用性和實踐性都很強的課程，

5、課程設(shè)計環(huán)節(jié)應(yīng)占有更加重要的地位。計算機控制技術(shù)的課程設(shè)計是一個綜合運用知識的過程，它需要控制理論、程序設(shè)計、硬件電路設(shè)計等方面的知識融合。通過課程設(shè)計，加深對學(xué)生控制算法設(shè)計的認識，學(xué)會控制算法的實際應(yīng)用，使學(xué)生從整體上了解計算機控制系統(tǒng)的實際組成，掌握計算機控制系統(tǒng)的整體設(shè)計方法和設(shè)計步驟，編程調(diào)試，為從事計算機控制系統(tǒng)的理論設(shè)計和系統(tǒng)的調(diào)試工作打下基礎(chǔ)。　　三、課程設(shè)計內(nèi)

6、容　　設(shè)計以89C51單片機和ADC、DAC等電路、由運放電路實現(xiàn)的被控對象構(gòu)成的計算機單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。　　1. 硬件電路設(shè)計：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運放等）；由運放實現(xiàn)的被控對象。　　2. 控制算法：大林控制算法。</p&

7、gt;　　3. 軟件設(shè)計：主程序、中斷程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、濾波程序、大林算法控制程序、D/A輸出程序等。　　四、課程設(shè)計要求　　1. 模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V~+5V）。　　2. 模入電路用兩個通

8、道分別采集被控對象的輸出和給定信號。　　3. 每個同學(xué)選擇不同的被控對象：　　4. 對象的純延遲環(huán)節(jié)用軟件通過數(shù)組單元移位實現(xiàn)。　　5. 定時中斷間隔選取50ms，采樣周期T要求既是采樣中斷間隔的整數(shù)倍，又滿足。。　　6. 閉環(huán)系統(tǒng)時間常數(shù)按的被控對象最大時間常數(shù)選擇。&

9、lt;/p>　　有關(guān)的設(shè)計資料可參考《計算機控制實驗指導(dǎo)書》的相關(guān)內(nèi)容。　　五、課程設(shè)計實驗結(jié)果　　1. 控制系統(tǒng)能正確運行。　　2. 有振鈴和消除振鈴的系統(tǒng)階躍輸出和控制器。　　六、進度安排</p

10、>　　七、課程設(shè)計報告內(nèi)容：　　總結(jié)設(shè)計過程，寫出設(shè)計報告，設(shè)計報告具體內(nèi)容要求如下：　　1．課程設(shè)計的目和設(shè)計的任務(wù)。　　2．課程設(shè)計的要求。　　3．控制系統(tǒng)總框圖及系統(tǒng)工作原理。　　4．控制系統(tǒng)的硬

11、件電路連接圖（含被控對象），電路的原理。 　　5．軟件設(shè)計流程圖及其說明。　　6．電路設(shè)計，軟件編程、調(diào)試中遇到的問題及分析解決方法。　　7．實驗結(jié)果及其分析。　　8．體會。

12、　　第二部分　　課　　程　　設(shè)　　計

13、;　　報　　告　　目錄　　1 課程簡介……………………………………………………………………………………..7　　1.1程設(shè)計目的...................

14、.................................................................................................. 7　　1. 2程設(shè)計內(nèi)容........................................................................................

15、............................ 7　　1.3程設(shè)計要求......................................................................................................................7　　2 方案設(shè)計．.........

16、....................................................................... ..............................................8 　　2.1控制系統(tǒng)整體方案.................................................................

17、..........................................8　　2.2控制系統(tǒng)閉環(huán)工作原理...................................................................................................8 　　3 大林算法硬件電路設(shè)計…………

18、……………………………………………………….… ..8　　3.1 A/D采樣電路.....................................................................................................................8 　　3.2 D/A輸出電路……………

19、…………………... ... ... ... ... ... ...………......…………......10　　3.3 給定對象硬件電路設(shè)計..................................................................................................10　　3.4譯碼

20、電路................................ ... ......................................................................................11 　　3.5總硬件圖................................ ... .........................

21、.............................................................12　　4 控制算法設(shè)計...........................................................................................................................12

22、　　4.1控制算法的原理................................................................................................................12 　　4.2采樣周期..........................................

23、...................................................................................12　　5 軟件編程設(shè)計．......................................................................................................

24、...................12 　　5.1 主程序與中斷流程圖.........................................................................................................12　　5.2 部分控制程序代碼...................

25、...........................................................................................13　　3. 全局變量定義的源代碼：..........................................................................................

26、..........16　　6 實驗結(jié)果與分析．......................................................................................................................17　　7 小結(jié)與體會．......................

27、......................................... ...............................................................17　　參考文獻．.....................................................................................

28、...............................................18　　附錄 . ............................................................................................................................................19&

29、lt;/p>　　課題簡介　　課題目的　　課程設(shè)計是課程教學(xué)中的一項重要內(nèi)容，是達到教學(xué)目標的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強的實踐教學(xué)環(huán)節(jié)，它對幫助學(xué)生全面牢固地掌握課堂教學(xué)內(nèi)容、培養(yǎng)學(xué)生的實踐和實際動手能力、提高學(xué)生全面素質(zhì)具有很重要的意義。

30、;　　《計算機控制技術(shù)》是一門理論性、實用性和實踐性都很強的課程，課程設(shè)計環(huán)節(jié)應(yīng)占有更加重要的地位。計算機控制技術(shù)的課程設(shè)計是一個綜合運用知識的過程，它需要控制理論、程序設(shè)計、硬件電路設(shè)計等方面的知識融合。通過課程設(shè)計，加深對學(xué)生控制算法設(shè)計的認識，學(xué)會控制算法的實際應(yīng)用，使學(xué)生從整體上了解計算機控制系統(tǒng)的實際組成，掌握計算機控制系統(tǒng)的整體設(shè)計方法和設(shè)計步驟，編程調(diào)試，為從事計算機控制系統(tǒng)的理論設(shè)計和系統(tǒng)的調(diào)試工作

31、打下基礎(chǔ)。　　課題內(nèi)容　　設(shè)計以89C51單片機和ADC、DAC等電路、由運放電路實現(xiàn)的被控對象構(gòu)成的計算機單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。　　1. 硬件電路設(shè)計：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運放等）；由運放實現(xiàn)的被控對象。</

32、p>　　2. 控制算法：大林控制算法。　　3. 軟件設(shè)計：主程序、中斷程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、大林算法控制程序、D/A輸出程序等。　　課題要求　　模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V~+5V）。</p

33、>　　模入電路用兩個通道分別采集被控對象的輸出和給定信號。　　3. 選擇被控對象： 　　4. 對象的純延遲環(huán)節(jié)用軟件通過數(shù)組單元移位實現(xiàn)。　　5. 定時中斷間隔選取50ms，采樣周期T要求既是采樣中斷間隔的整數(shù)倍，又滿足。　　6. 閉環(huán)系統(tǒng)時

34、間常數(shù)按的被控對象最大時間常數(shù)選擇。　　2.大林算法控制系統(tǒng)方案設(shè)計　　2.1控制系統(tǒng)總體介紹　　圖2.1-1大林算法設(shè)計的閉環(huán)控制系統(tǒng)方框圖　　大多數(shù)工業(yè)對象具有較大的純滯后時間，可以近似用一階或二階慣性環(huán)節(jié)加純滯后環(huán)節(jié)來表示，其傳遞函數(shù)為<

35、;p>　　一階對象：，　　二階對象：,　　大林算法的設(shè)計目標是使整個閉環(huán)系統(tǒng)所期望的傳遞函數(shù) Φ（s）相當于一個純滯后環(huán)節(jié)和一個慣性環(huán)節(jié)相串聯(lián)，即　　，

36、;　　并希望整個閉環(huán)系統(tǒng)的純滯后時間和被控對象的純滯后時間相同。其中為閉環(huán)系統(tǒng)的時間常數(shù)，純滯后時間與采樣周期T有整數(shù)倍關(guān)系，（N=1,2﹒﹒﹒﹒）。　　2.2控制系統(tǒng)閉環(huán)工作原理　　在本次大林算法控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)先進行A/D采樣，將給定值采樣值取到單片機內(nèi)，之后單片機會選擇另外一路通道，進行輸出值即反饋值的采樣。將輸出值采樣到單片機內(nèi)后，在單片機中進行

37、差值E(k)計算，再通過單片機中的算法程序得到輸出量U(k)，再經(jīng)過D/A變換器，將輸出結(jié)果作用于被控對象。經(jīng)被控對象的輸出值又將作為反饋值被采樣到單片機內(nèi)。　　3.大林算法控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計　　3.1 A/D采樣電路 　　該實驗的A/D采樣硬件電路

38、如圖3-1所示 　　圖3-1 A/D采樣硬件電路圖　　上圖所示的是ADC0809與8051連接的硬件電路圖，其中在ADC0809中，IN-6、IN-7分別采樣給定信號和反饋信號，A\D轉(zhuǎn)換器的引腳A接單片機的P1^6，用于選擇采樣通道?？刂朴嬎銠C的定時器作為基準時鐘（初始化為50ms），在第一次啟動A/D轉(zhuǎn)換時，此時P1^6=0，選擇的IN-6，

39、采樣的是給定信號，當采樣周期到時，此時P1^6=1，同時在定時器中啟動A/D轉(zhuǎn)換，此時采樣的是反饋信號，給定信號和反饋信號的采樣值分別存儲在程序的RK和UK1中。　　模數(shù)單元采用ADC0809芯片，主要包括多路模擬開關(guān)和A/D轉(zhuǎn)換器兩部分。其主要特點為：單電源供電、工作始終CLOCK最高可達1200KHz、8位分辨率、8個單端模擬輸入端（IN0~IN7）、TTL電平兼容等，可以很方便地和微處理器

40、接口。　　通過三端地址譯碼A、B、C多路開關(guān)可選通8路模擬輸入的任何一路進行A/D變換。其中IN1~IN5的模擬量輸入允許范圍：0V~4.98V，對應(yīng)數(shù)字量為00H~FFH，2.5V對應(yīng)80H；IN6和IN7兩路由于接了上拉電阻，所以模擬量輸入允許范圍：-5V~+4.98V,對應(yīng)數(shù)字量00H~FFH，0V對應(yīng)80H。在設(shè)計過程中使用的TD-ACC+教學(xué)系統(tǒng)中的ADC0809芯片，其輸出八位數(shù)據(jù)線

41、以及CLOCK線已連到控制計算機的數(shù)據(jù)線及系統(tǒng)應(yīng)用時鐘1MCLK（1MHz）上。其它控制線根據(jù)實驗要求可另外連接（A、B、C、STR、/OE、EOC、IN0~IN7）。　　其中IN6和IN7可以測量-5V~+5V的量，主要是因為加了外部電路。如圖所示，在IN6和IN7的實際輸入端其輸入范圍為0~5V，在外圍電路中，采用兩個相同電阻分壓的方式，因為給了一個5V的電壓，當輸入端為-5V時，0809的

42、實際輸入端為兩者相加之和的一半，為0V，在0809采樣電壓的范圍以內(nèi)。但將該采樣值取進單片機內(nèi)后，其表示范圍為-128~127，對應(yīng)為0~5V的電壓，所以我們需要在程序里將采樣值減去128以使采樣值與設(shè)定值相對應(yīng)。因此加了外部電路，0809就可以采集-5~+5V的電壓了。　　3.2 D/A輸出電路　　數(shù)模轉(zhuǎn)換單元采用TLC7528芯片，它是8位、并行、兩

43、路、電壓型輸出模數(shù)轉(zhuǎn)換器。其主要參數(shù)如下：轉(zhuǎn)換時間100ns，滿量程誤差1/2LBS，參考電壓-10V~+10V，供電電壓+5V~+15V，輸入邏輯電平與TTL兼容。輸入數(shù)字范圍為00H~FFH,80H對應(yīng)于0V，輸出電壓為-5V~+4、96V。在課程設(shè)計過程中采用的TD-ACC+教學(xué)系統(tǒng)中的TLC7528，其輸入數(shù)字量得八位數(shù)據(jù)線、寫線和通道選擇控制線已經(jīng)接至控制計算機的總線上。片選線預(yù)留出待實驗中連接到相應(yīng)的I/O片選上，如圖3-2

44、。　　圖3-2 D/A輸出電路　　該芯片TLC7528可以雙極性輸出，但須在單片機中將D/A的輸出值加128后再交給TLC7528芯片進行D/A輸出。　　3.3給定對象硬件電路設(shè)計　　圖3-3 給定對象硬件電路圖　　如圖3-3所

45、示，為被控對象的硬件電路的設(shè)計圖，在本次的課程設(shè)計中的被控對象傳遞函數(shù)：，其中比例部分由兩個運算放大器組合實現(xiàn)，即，第一個運算放大器的積分部分為4×200÷1000=0.8，實現(xiàn)被控對象的第一部分，第二個運算放大器的積分部分為4×250÷1000=1，實現(xiàn)被控對象的第二部分。 　　延遲通過數(shù)組來實現(xiàn)，滯后環(huán)節(jié)使信號延遲，為此，在內(nèi)存中專門設(shè)定N個單

46、元作為存放信號m(k)的歷史數(shù)據(jù)，每采樣一次，把m(k)記入0單元，同時0單元原來存放的數(shù)據(jù)移到1單元，單元N輸出的信號，就是滯后N個采樣周期的m(k-N)信號。　　3.4 譯碼電路　　圖3-4 譯碼電路　　3.5總硬件

47、圖　　見附錄圖總硬件圖　　4.大林算法控制系統(tǒng)算法設(shè)計　　4.1 控制算法的原理　　實驗算法中，用脈沖傳遞函數(shù)近似法求得對應(yīng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)： ,　　將代

48、入，并進行Z變換：　　式中，　　經(jīng)計算　　，　　無振鈴時，有，　　于

49、是對應(yīng)的遞推公式為　　u(k)=-0.4981u(k-1)+0.9409u(k-2)+0.5573u(k-3)+1.4967e(k)-1.7089e(k-1)+0.4859e(k-2)　　則程序中 　　KK0=1.4967,KK1=-1.7089,KK2=0.4859

50、，PP1=-0.4981,PP2=0.9409,PP3=0.5573　　4.2 采樣周期的選擇　　在本實驗中，定時中斷間隔選取50ms，采樣周期T要求既是采樣中斷間隔的整數(shù)倍，又要滿足，而由被控對象的表達式可知，所以取N=1，。　　因為，因為采樣周期T=500ms=0.5s，定時中斷為0.5s，就是說1個定時中斷

51、后進行采樣。　　5.大林算法控制系統(tǒng)軟件編程設(shè)計　　5.1 主程序與中斷流程圖　　主程序流程圖：　　設(shè)定時器工作狀態(tài)　　定時器裝入初值&

52、lt;/b>　　設(shè)定外中斷類型　　開外中斷和定時器中斷　　啟動定時器　　D/A清零　　變量清

53、零　　圖5.1-1　　采樣中斷服務(wù)程序流程圖：　　圖5.1-2　　5.2 部分控制程序代碼　　1.主程序部分源碼：

54、　　void main(void)　　{ 　　TMOD = 0x01;　　t0_h = (65536-15536)/256;//計算定時器0初值　　t0_l = (65536-15536)%256;&

55、lt;/p>　　t0_l = t0_l+20;//修正因初值重裝而引起的定時誤差　　TH0 = t0_h;　　TL0 = t0_l;　　IT1 = 1;//邊沿觸發(fā)中斷　　EX1 = 1;//開外

56、部中斷1　　ET0 = 1;//開定時中斷0　　TR0 = 1;//啟動定時器　　TC = 1;　　DAC_1= 0x80;//D/A清零　　U

57、K = UK_1 = UK_2 = UK_3 = 0;//變量清零　　EK = EK_1 = EK_2 = EK_3 = 0;　　RK = RK_1 = RK_2 = RK_3 = 0;　　bb = 0;　　EA = 1;

58、//開總中斷　　FLG = 0;　　DOUT0 = 0;　　while(1);　　}　　主程序的功能主要是

59、：對定時器的賦值、開外中斷、初始各變量，其中while(1)是使主程序進入死循環(huán)，等待中斷到來。　　2. 采樣中斷程序的部分源碼：　　（1）判斷同步信號程序：　　DIN0 = 1;//讀取輸入前，先輸出高電平　　if(DIN0)//判同步信號

60、到否　　{　　UK = UK_1 = UK_2 = UK_3 = 0;　　EK = EK_1 = EK_2 = EK_3 = 0;　　RK = RK_1 = RK_2 = RK_3 = 0;

61、　DAC_1 = 0x80;//D/A輸出零　　TC = 1;　　}　?。?）雙通道采樣：　　{ </

62、p>　　TC--;//判采樣周期到否　　if(TC==0)　　{　　if(FLG==0)　　{

63、　　RK=ADC_7-128;//采樣當前的給定值　　DOUT0 = 1;　　FLG = 1;　　TC = TK;　　}</

64、p>　　else　　{　　FLG = 0;　　UK = ADC_7-128;//采樣當前的輸出值，并計算偏差的變化量　　D

65、OUT0 = 0;　　EK = RK-UK;　　EK_1 = RK_1-UK_1;　　EK_2 = RK_2-UK_2;　　EK_3 = RK_3-UK_3;　　i=KK*0EK*+KK1*EK_1+EK_2*KK2</p&

66、gt;　　j = PP1*UK_1 + PP2*UK_2 + PP3*UK_3;　　UK = G*i + j;　　if(UK>0)//判控制量是否溢出，溢出賦極值　　{　　if(UK>1

67、27)　　aa = 127;　　else　　aa = (char)UK;　　}　　else<

68、/b>　　{　　if(UK<-128)　　aa = -128;　　else　　aa = (char)UK;<p&

69、gt;　　} 　　DAC_1 = bb+128;//D/A輸出控制量　　bb =aa ;　　UK_3 = UK_2;//控制量遞推　　UK_2 = UK_1;

70、;　　UK_1 = UK;　　EK_3 = EK_2;//偏差遞推　　EK_2 = EK_1;　　EK_1 = EK;　　TC = TK;//采樣周期變量恢復(fù)　　}&l

71、t;/b>　　}　　}　　}　　雙通道采樣原理說明：由于在主程序中，將DOUT2置“0”，已經(jīng)選擇了采樣通道IN6，第一次進行A/D轉(zhuǎn)換時，對給定信號進

72、行采樣，并將采樣值存儲在RK中，同時將DOUT2置“1”，這時將A/D通道IN7選中，等待采樣周期到時，則采樣反饋信號，并將采樣值存儲在UK1中，在變量定義中，已經(jīng)將P1.6定義為DOUT2，故改變DOUT2值就改變了P1.6。　　中斷程序?qū)崿F(xiàn)的功能：對給定信號進行采樣，并將采樣值存儲在RK中，同時將DOUT2置“1”，將A/D通道IN7選中，待采樣周期到時，則采樣反饋信號，并將采樣值存儲在UK

73、1中，接下來便是計算偏差E(k)，計算U(k)，將值通過端口DAC_1在下一周期到來時輸出；再次在該中斷程序中，增加一個變量bb1,用于存儲前一周期的輸出值，這樣使得輸出量能夠延遲1秒輸出；最后就是通過遞推公式，計算實現(xiàn)輸出信號的不斷優(yōu)化。該程序?qū)崿F(xiàn)的功能是對定時器的重新裝值，同時，當采樣周期到時，啟動A/D，用于對轉(zhuǎn)換反饋信號進行A/D轉(zhuǎn)換。　　3. 全局變量定義的源代碼：

74、　　sbit str = P1^7; //定義A/D啟動信號　　sbit DIN0 = P1^0;//聲明同步信號　　sbit DOUT0= P1^4; //用于控制采保產(chǎn)生純滯后一拍　　sbit DOUT1= P1^5

75、;　　uint data time; //聲明變量，用于定時　　uchar data t0_h,t0_l; //用于存儲定時器0的初值　　int TK=100;//聲明采樣周期變量,//采樣周期＝TK*10ms

76、int TC;//TK的變量　　float KK0=1.4967 ; //系數(shù)kk0　　Float KK1 = -1.7089;//系數(shù)kk1　　float KK2=0.4859;//系數(shù)kk2　　Float P

77、P1= -0.4981 ;//系數(shù)pp1　　float PP2=0.9409;//系數(shù)pp2　　float PP3 = 0.5573 ; //系數(shù)pp3　　float G = 1; //增益調(diào)整

78、;　　float UK;RK;//當前時刻的D/A輸出　　int j,i,a[2];//當前時刻的偏差　　int EK,EK_1,EK_2,EK_3;//前3次采樣時刻的控制量和偏差　　float UK_1,UK_2,UK_3;RK_1,RK_2,RK

79、_3;　　6.實驗結(jié)果　　小結(jié)與體會　　為期一周半的機控課程設(shè)計已然結(jié)束，在我們小組的團結(jié)合作下，我們圓滿完成了課程設(shè)計的任務(wù)。　　實驗的前兩天，我們在實驗室中每個對課程設(shè)計的任務(wù)和要求做了詳細的

80、閱讀和分析，并且到網(wǎng)上和圖書館查閱了相關(guān)的資料和文獻，對此次課程設(shè)計有了一個大概的了解和掌握。緊接著，我們開始利用軟件進行一些初步的摸索和試驗，部分同學(xué)開始進行程序的編寫，此時，我們便遇到了第一個困難，在老師的指點和同學(xué)的幫助下，我們靜下心來仔細分析冗長和復(fù)雜的程序，將程序分塊了解其結(jié)構(gòu)和作用，然后將已有程序的功能與此次設(shè)計程序的功能進行對比和參照，進而我們在已有程序上進行調(diào)整和參數(shù)的修改。每次修改完，我們都會進行相應(yīng)的硬件模擬，開始時

81、結(jié)果很不盡如人意，但是后來我們一步步修改，一點點改進，隨著雙通道的實現(xiàn)，隨著延遲的成功設(shè)置，實驗結(jié)果終于開始向理想的方向發(fā)展。在最后的幾天中，我們對設(shè)計進行進一步的修改，最后終于使接近的波形達到完全理想的情況，同時也宣告了此次課程設(shè)計的完成。　　通過這次的課程設(shè)計，我認識到任何課程的學(xué)習(xí)都需要理論聯(lián)系實際，這樣才能更好地掌握所學(xué)的知識并將其很好地應(yīng)用于實踐中去。同時，在實踐的課程中，可以通過多種

82、方式來使一些問題得到有效解決，但是最關(guān)鍵的還是要靠自己親自去思考問題、解決問題，掌握獨自解決各類問題的方法。在次實習(xí)期間，我們失落過，也曾一度熱情高漲，最后實驗結(jié)果的成功都讓我們無比的欣慰，但我們還只是領(lǐng)略到了做科研和研究產(chǎn)品的辛勞艱苦中的冰山一角。同時我認為我們的工作是一個團隊的工作，必須發(fā)揚團結(jié)合作的精神。每個人都應(yīng)在設(shè)計中獨立成長，但作為一個小組，我們更協(xié)調(diào)彼此，分工合作，互相鼓勵和指導(dǎo)。在這次設(shè)計中，我看到了我們組員有時的沮喪和

83、失落，我能做的就是為他們鼓舞打氣，不時關(guān)心，讓他們在輕松的氛圍中完成任務(wù)。在此，我也要感謝我們組員對我的關(guān)心和理解，不曾對我在此期間的分心有所抱怨，還開導(dǎo)我，鼓勵我。對我們而言，知識上的收獲必然重要，精神上的豐收更加可貴，面臨畢業(yè)的關(guān)頭，這次實習(xí)又拉近了我與朋友間的友誼，必將成為我人生旅途上一次美好的回憶！　　參考文獻<p

84、>　　[1] 于海生主編，微型計算機控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，2009　　[2] 張毅剛主編，單片機原理及應(yīng)用，北京：高等教育出版社，2004　　[3] 夏揚,李敏艷,蔣步軍主編,計算機控制技術(shù)實驗指導(dǎo)書,　　附錄：<

眾賞文庫> 全部分類> 畢業(yè)設(shè)計

溫馨提示

1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

課程設(shè)計-大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計

文檔簡介

溫馨提示

最新文檔

評論

課程設(shè)計-大林算法控制系統(tǒng)設(shè)計

文檔簡介

溫馨提示

最新文檔

評論

免費下載