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文檔簡介
1、<p> 課 程 設(shè) 計</p><p> 2012年 7 月 18日</p><p><b> 課程設(shè)計任務(wù)書</b></p><p> 課程 電氣工程課程設(shè)計 </p><p> 題目
2、 單閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計 </p><p> 專業(yè) 電氣工程及其自動化 姓名 學(xué)號 </p><p><b> 主要內(nèi)容:</b></p><p> 本次設(shè)計主要介紹了單閉環(huán)不可逆
3、直流調(diào)速系統(tǒng)的方案比較及其確定,主電路設(shè)計控制電路等。該設(shè)計為單閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)電動機參數(shù):PN=3KW, nN=1500rpm, UN=220V, IN=17.5A, Ra=1.25Ω。主回路總電阻R=2.5Ω,電磁時間常數(shù)Tl=0.017s, 機電時間常數(shù)Tm=0.075s。 三相橋式整流電路,Ks=40。調(diào)速指標(biāo):D=30,S=10%。設(shè)計中進行主要設(shè)備調(diào)試,關(guān)于主電路設(shè)計和控制電路設(shè)計是基礎(chǔ)部分,對晶閘管和電機的調(diào)試是非常
4、重要的部分。</p><p><b> 參考資料:</b></p><p> [1]陳伯時,《電力拖動自動控制系統(tǒng)》[M].機械工業(yè)出版社.2000.6</p><p> [2]王兆安、黃俊,《電力電子技術(shù)》[M]. 機械工業(yè)出版社.2002.3.</p><p> [3]羅飛,《運動控制系統(tǒng)》[M]北京:化學(xué)工
5、業(yè)出版社.2000.6.</p><p> [4]方曉鐘,《電力電子技術(shù)與電氣傳動》[M].北京:機械工業(yè)出版社.2006.1.</p><p> [5]楊興瑤《電氣傳動及應(yīng)用》[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2004.3.</p><p> 完成期限 2012.7.10至2012.7.18 </p><p> 指導(dǎo)教師
6、 </p><p> 專業(yè)負(fù)責(zé)人 </p><p> 2012年 7 月 9 日</p><p><b> 目 錄</b></p><p><b> 1 設(shè)計要求1</b></p><p> 2 方案
7、的確定.1</p><p> 2.1方案比較的論證1 </p><p> 2.2主電路方案的論證比較………………………….........................................................3</p><p> 2.3 控制電路方案的論證比較……………...............................
8、.........................................4 </p><p> 3 主電路設(shè)計...............................………………………………………………………....5</p><p> 3.1電動機參數(shù)….... ..........…….... .... ....…………………………………………….....
9、...5</p><p> 3.2調(diào)節(jié)器的輸出限幅值的確定.……………………….……………………….……......6</p><p> 4 仿真結(jié)果分析.…………………………………………………………………………..8</p><p> 5 結(jié)論…………………………………………………………………………………….10</p><p>
10、 參考文獻……………………………………………………………………………….......11</p><p><b> 1設(shè)計要求</b></p><p><b> 1)制定設(shè)計方案。</b></p><p> 2)主電路設(shè)計及主電路元件選擇。</p><p> 3)認(rèn)識閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)的基本
11、特性。</p><p> 4)掌握交、直流電機的基本結(jié)構(gòu)、原理、運行特性。</p><p> 5)繪制電路原理圖。</p><p> 6)學(xué)會分析電力拖動與自動控制系統(tǒng)中電動機的機械特性,各種運行狀態(tài)及控制特性,掌握它們的基本原理和相應(yīng)計算方法。</p><p> 7)運行得到仿真結(jié)果并觀察仿真結(jié)果。</p><p
12、><b> 2 方案的確定</b></p><p> 2.1 方案比較的論證</p><p> 2.1.1 總體方案的論證比較</p><p> 對于直流電動機調(diào)速的方法有很多,而其各有它自己的優(yōu)點和不足。各種調(diào)速方法可大致歸納如下:</p><p> ?。ǎ保┤醮耪{(diào)速 通過改變勵磁線圈中的電壓Uf,使磁通
13、量改變(Uf增大,磁通量增大;Uf增小,磁通量增?。?。</p><p> 特點:保持電源電壓為恒定的額定值,通過調(diào)節(jié)電動機的勵磁回路的勵磁電流大小,改變電動機的轉(zhuǎn)速。這種調(diào)速方法屬于基速以上的恒功率調(diào)速的方法。在電流較小的勵磁回路內(nèi)進行調(diào)節(jié),因此控制起來比較方便,功率損耗小,用于調(diào)節(jié)勵磁的電阻器功率小,控制方便且容易實現(xiàn),而其更重要的是此方法可以實現(xiàn)無級平滑調(diào)速,但由于電動機的換向有限以及機械強度的限制,速度不
14、能調(diào)節(jié)得太高,從而電動機的調(diào)速范圍也就受到了限制。</p><p> (2)串聯(lián)電阻調(diào)速 即在電樞回路中串入一個電阻,其阻值的大小根據(jù)實際需要而定,使電動機特性變軟,</p><p> 特點:在保持電源電壓和氣隙磁通為額定值,在電樞回路中串入不同阻值的電阻時,可以得到不同的人為機械特性曲線,由于機械特性的軟硬度,即曲線斜率的不同,在同一負(fù)載下改變不同的電樞電阻可以得到不同的轉(zhuǎn)速,以達到
15、調(diào)速的目的,屬于基速以下的調(diào)速方法。這種方法簡單,容易實現(xiàn),而其成本較低,單外串電阻只能是分段調(diào)節(jié),不能實現(xiàn)無級調(diào)速,而其電阻在一定程度上要消耗能量,功率損耗大,低速運行時轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性較差,只能適應(yīng)對調(diào)速要求不高的中小功率型電動機。</p><p> ?。ǎ常┱{(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速 電機降壓起動是為了避免高啟動轉(zhuǎn)矩和啟動電流峰值,減小電動機啟動過程的加速轉(zhuǎn)矩和沖擊電流對工作機械、供電系統(tǒng)的影響。</p>&
16、lt;p> 特點:在保持他勵直流電動機的磁通為額定值的情況下,電樞回路不串入電阻,將電視兩端的電壓,即電源電壓降低為不同的值時,可以獲得與電動機固有機械特性相互平行的人為機械特性,調(diào)速 方向是基速以下,屬于恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法。只要輸出的電壓是連續(xù)可調(diào)的,即可實現(xiàn)電動機的無級平滑調(diào)速,而且低速運行時的機械特性基本保持不變。所以得到的調(diào)速范圍可以達到很高,而且能實現(xiàn)可逆運行。但對于可調(diào)的直流電源成本投資相對其他方法較高。又由于電力電子技
17、術(shù)的發(fā)展,出現(xiàn)了各種的直流調(diào)壓方法,可分為如下兩種:</p><p> 1)使用晶閘管可控整流裝置的調(diào)速系統(tǒng);</p><p> 2)使用脈寬調(diào)制的晶體管功率放大器調(diào)速系統(tǒng)。</p><p> 基于以上的特點,當(dāng)前有3種方法可供選擇。</p><p><b> 方案Ⅰ:弱磁調(diào)速</b></p>&l
18、t;p> 系統(tǒng)采用弱磁調(diào)速。由于弱磁調(diào)速方法的特點可以看出:功率損耗小,特別是用于調(diào)節(jié)勵磁的電阻器功率小,控制方便而其容易實現(xiàn),更重要的是可以實現(xiàn)無級平滑調(diào)速,為生產(chǎn)節(jié)約了生產(chǎn)成本。這是它的優(yōu)點,但同時要注意到弱磁調(diào)速方法難以實現(xiàn)低速運行,以及可逆運行。只能在基速以上運行,且電動機的換向能力以及機械強度的限制,速度不能調(diào)得太高,這就限制了它的調(diào)速范圍的要求,針對我們要設(shè)計的目標(biāo)調(diào)速系統(tǒng),速度要求在1500r/min,很明顯這種調(diào)
19、速方法難以做到,必須要配合其他的控制方法才能實現(xiàn),這樣成本將會升高,而且控制將會變得復(fù)雜,失去了弱磁調(diào)速本身所具有的優(yōu)點。</p><p> 方案Ⅱ:串聯(lián)電阻調(diào)速</p><p> 系統(tǒng)采用串聯(lián)電阻調(diào)速。這種方法最大的優(yōu)點就是實現(xiàn)原理簡單,控制電路簡單可靠,操作簡便。這種調(diào)速屬于基速以下的調(diào)速方法,可以達到生產(chǎn)工藝對速度的要求。但它外串電阻只能是分段調(diào)節(jié),不能實現(xiàn)無級平滑調(diào)速,而且電阻
20、在一定程度上消耗能量,功率損耗比較大,低速運行時轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性差,容易產(chǎn)生張力不平穩(wěn),難以控制。</p><p> 方案Ⅲ:調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)速</p><p> 系統(tǒng)采用調(diào)節(jié)電樞電壓的調(diào)速方法。這種可以獲得與電動機的固有機械特性相平行的人為機械特性,調(diào)速方向是基速以下只要輸出的電壓是連續(xù)可調(diào)的,即可實現(xiàn)電動機的無級平滑調(diào)速,而且低速運行時的機械特性基本上保持不變所以得到的調(diào)速范圍可以達到很寬
21、,而且可以實現(xiàn)電動機的正反轉(zhuǎn)。</p><p> 鑒于以上對各種調(diào)速可行性方案的論述本,本系統(tǒng)將采用調(diào)壓調(diào)速的調(diào)速方法以滿足生產(chǎn)工藝的要求。</p><p> 2.2 主電路方案的論證比較</p><p> 主電路主要是指電源裝置和執(zhí)行裝置(直流電動機),由于電動機是我們的控制對象,所以就對電源裝置進行可行性和優(yōu)越性的比較論證。</p><
22、p> 直流電動機的調(diào)速方法有兩種,具體為:1)使用脈沖寬度調(diào)制晶體管功率放大器,即采用PWM的調(diào)壓調(diào)速控制;2)使用晶閘管可控整流裝置調(diào)速。</p><p> 2.2.1 PWM調(diào)壓調(diào)速方案 </p><p> 電源裝置采用PWM調(diào)壓,其基本思想是:沖量相等而形狀不同的窄脈沖加載到具有慣性的環(huán)節(jié)上時,其效果相同。即慣性環(huán)節(jié)的輸出相應(yīng)是相同的。</p><p
23、> SPWM波形——脈沖寬度按照正弦規(guī)律變化而和正弦波等效的PWM波形,可表示如下。</p><p> 圖1 用PWM波代替正弦波</p><p> 圖2 PWM調(diào)壓電路</p><p> 2.2.2 使用晶閘管可控整流裝置調(diào)速</p><p> 通過晶閘管的導(dǎo)通角的移相,改變觸發(fā)角,從而改變電壓的導(dǎo)通時間,改變電壓的平均
24、值。電路如下:</p><p> 圖3 晶閘管可控整流裝置電路</p><p> 電路特點:電路直接由交流轉(zhuǎn)換為直流,所以效率比較高。其次,整流裝置時SRC,容量相對IGBT而言,比較大,電動機的容量就可以做的相對較大,可靠性也比較高,技術(shù)成熟等優(yōu)點。設(shè)計的對象電機的容量是3KW,可以很好地滿足容量的要求,再次,觸發(fā)電路也比較簡單,有現(xiàn)成的集成觸發(fā)電路,設(shè)計起來相對簡單。不過由于也存
25、在正反兩組的問題,所以也要考慮邏輯控制問題,以免發(fā)生環(huán)路導(dǎo)通短路事故。</p><p> 綜上所述,綜合考慮比較兩者的優(yōu)點,可調(diào)電源電路采用后者,使用晶閘管可控整流裝置調(diào)壓調(diào)速。</p><p> 2.3控制電路方案的論證比較</p><p> 對電動機轉(zhuǎn)速的控制調(diào)節(jié)方法有幾種控制方法:</p><p> ?。?)才用單閉環(huán)的速度反饋調(diào)
26、節(jié)加上電流截止負(fù)反饋的方法;</p><p> ?。?)采用雙閉環(huán)的速度、電流反饋控制調(diào)節(jié)方法。</p><p><b> 方案論證:</b></p><p> 1) 采用才用單閉環(huán)的速度反饋調(diào)節(jié)加上電流截止負(fù)反饋的方法,能實現(xiàn)比較方便,快捷,成本低,而且系統(tǒng)調(diào)試等簡單。但是此方法又有其缺點,在啟動過程總系統(tǒng)是非線性的,而且是一個復(fù)雜的動態(tài)
27、過程,不能簡單地將最大負(fù)荷時的電流值定為電流截止負(fù)反饋的限制值,這將影響電動機的啟動時間,而且難以把握電流的動態(tài)過程。由于直流電動機在起動、堵轉(zhuǎn)或過載時會產(chǎn)生很大的電流,這樣大的電流會燒壞晶閘管元件和電機,因而要加以限制。根據(jù)反饋控制原理,要維持哪一個物理量基本不變,就應(yīng)該引入哪個物理量的負(fù)反饋。系統(tǒng)中若引入電流負(fù)反饋,雖然電流不會過大,但是單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中如果存在電流負(fù)反饋,將會使靜特性變軟,影響調(diào)速精度,而這又是我們希望避免的。如果
28、能做到電流負(fù)反饋在正常運行時不起作用,而在過電流情況下起電流負(fù)反饋作用。為此,可以通過一個電壓比較環(huán)節(jié),使電流負(fù)反饋環(huán)節(jié)只有在電流超過某個允許值時才起作用,這就是電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)。</p><p> 圖4 帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)</p><p> 2)采用雙閉環(huán)速度電流調(diào)節(jié)方法,這種方法雖然成本相對較高,但它保證了系統(tǒng)的性能,保證了對生產(chǎn)工藝要求的滿足,它既兼顧了啟動時電
29、流的動態(tài)過程,又保證了穩(wěn)態(tài)后的穩(wěn)定性,在起動過程的主要階段,只有電流負(fù)反饋,沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋。當(dāng)?shù)竭_穩(wěn)態(tài)后,只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋,不讓電流負(fù)反饋發(fā)揮作用,能很好的滿足生產(chǎn)需要。</p><p><b> 3 主電路設(shè)計</b></p><p> 3.1 主電路工作設(shè)備選擇</p><p> 3.1.1 電動機參數(shù):</p><
30、p> PN=3KW, nN=1500rpm,UN=220V,IN=17.5A,Ra=1.25 。主回路總電阻R=2.5 ,電磁時間常數(shù)Tl=0.017s,機電時間常數(shù)Tm=0.075s。三相橋式整流電路,Ks=40。。調(diào)速指標(biāo):D=30,S=10%。</p><p> 3.1.2 變壓器的副邊電壓的確定:</p><p> 因為UN=220V,整定的范圍在30°~15
31、0°之間,所以油三相全控整流公式:UD=2.34U2cosα,當(dāng)α在30°時又最大值,算出U2=108.5V,所以可以選擇U2=120V。</p><p> 3.1.3 晶閘管參數(shù)的計算:</p><p> 由于電動機電流的大小為17.5A,即最大電流為:Imax=17.5A.</p><p> 又由整流輸出的電壓Ud=UN=220V,進線
32、的線電壓是120V。由電路分析可知,晶閘管承受的最大反向電壓是變壓器的二次線電壓的電壓峰值。即有</p><p> 晶閘管承受的最大正向電壓是線電壓的一半,即</p><p> 考慮安全性裕量,選擇電壓裕量為2倍的關(guān)系,電流裕量選為1.5倍的關(guān)系,所以工作的晶閘管的額定電壓容量的參數(shù)可選擇為:</p><p> 3.1.4 電樞回路的平波電抗器的計算:<
33、/p><p> 電動機在運行時保證電流連續(xù),取此時的電流為額定電流的5%~10%。</p><p> 則電樞需要串入的電樞電抗大小可以算為:</p><p> ?。ㄆ渲蠰a為電樞的固有電抗值)</p><p> 3.2 調(diào)節(jié)器的輸出限幅值的確定:</p><p> 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓Uim*決定電流給定
34、電壓的最大值,其輸出決定了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。</p><p> 對于本系統(tǒng):設(shè)轉(zhuǎn)速達到額定時的給定電壓為+7.5V,轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出最大限幅值為±5V,Ks=40。</p><p> 1> 為滿足調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo),額定負(fù)載時的穩(wěn)態(tài)速降應(yīng)為</p><p> 2> 求閉環(huán)系統(tǒng)應(yīng)有的開環(huán)放大系數(shù)</p>
35、<p> 先計算電動機的電動勢系數(shù)</p><p> 則開環(huán)系統(tǒng)額定速降為</p><p> 閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)為</p><p> 3> 計算轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)和參數(shù)</p><p> 根據(jù)調(diào)速指標(biāo)要求,前已求出閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)為K≥41.22,則運算放大器的放大系數(shù)Kp應(yīng)為</p&g
36、t;<p><b> 實取Kp=2。</b></p><p> 運算放大器的參數(shù)選取為:根據(jù)所用運算放大器的型號取R0=20KΩ,則R1=KpR0=2×20=40KΩ。</p><p> 圖5 系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖</p><p> 為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差,必須在擾動作用點以前設(shè)置一個積分環(huán)節(jié),從圖可以看出,在負(fù)載擾動
37、作用點以后,已經(jīng)有一個積分環(huán)節(jié),故從靜態(tài)無差考慮需要Ⅱ型系統(tǒng)。從動態(tài)性能上看,考慮轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和非線性后,調(diào)速系統(tǒng)的跟隨性能與抗擾性能是一致的,而典型Ⅱ型系統(tǒng)具有較好的抗擾性能。所以,轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)該按典型Ⅱ系統(tǒng)進行設(shè)計。</p><p> 由圖可以明顯地看出,要把轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型Ⅱ型系統(tǒng),轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器,其傳遞函數(shù)為</p><p> 式中 Kn——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系
38、數(shù);</p><p> tn——轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù);</p><p> 這樣,調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p> 令τn=hT∑n,h=5,τn=hT∑n=5×0.515=2.573 s</p><p> 則轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為</p><p> 其動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖可表示為:</p
39、><p> 圖6 系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖</p><p><b> 4 仿真結(jié)果分析</b></p><p> 單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋直流調(diào)速系統(tǒng)的控制電路由給定信號、速度調(diào)節(jié)器、速度反饋等組成。仿真模型中根據(jù)需要,另增加了限幅器、偏置、反相器等模塊。</p><p> ?、佟敖o定信號”模塊的建模和參數(shù)設(shè)置方法與開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)相同
40、,此處參數(shù)設(shè)置為100rad/s。有靜差調(diào)速系統(tǒng)的速度調(diào)節(jié)器采用比例調(diào)節(jié)器,系數(shù)選擇為10。</p><p> ?、谕ㄟ^對Uct參數(shù)變化范圍仿真實驗的探索而知,當(dāng)Uct在50°—180°范圍內(nèi)變化時,同步脈沖觸發(fā)器能夠正常工作,當(dāng)Uct為50°時,對應(yīng)的整流橋輸出電壓最大,而180°對應(yīng)的輸出電壓反而最小,它們是單調(diào)下降的函數(shù)關(guān)系。因此,將限幅器的上、下限幅值設(shè)置為[130
41、,0],用加法器加上偏置“-180”后調(diào)整為[-50,-180],再經(jīng)反相器轉(zhuǎn)換為[50,180]。這樣,在單閉環(huán)有靜模塊的應(yīng)用,就可將速度調(diào)節(jié)器的輸出限制在使同步脈沖觸發(fā)器能夠正常工作的范圍內(nèi)了。</p><p> ?、鬯俣日{(diào)節(jié)器、限幅器、偏置、反相器等模塊的建模與參數(shù)設(shè)置都比較簡單,只要分別在SIMULINK的“Math”、“Nonlinear”、“Source”模塊庫中找到相應(yīng)的模塊,并按要求設(shè)置好參數(shù)即可
42、。限幅器參數(shù)設(shè)置如圖7所示。</p><p> 圖7 限幅器參數(shù)設(shè)置圖</p><p> 將主電路和控制電路的仿真模型按照單閉環(huán)轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)電氣原理圖的連接關(guān)系進行連接,即可得到附圖Ⅱ所示的仿真模型。</p><p><b> 系統(tǒng)的仿真參數(shù)設(shè)置</b></p><p> 系統(tǒng)仿真參數(shù)設(shè)置方法與開環(huán)系統(tǒng)相同
43、。仿真中所選擇的算法為ode23s,仿真“Start time”設(shè)為0 ,“Stop time”設(shè)為2,其它與開環(huán)系統(tǒng)相同。</p><p> 單擊工具欄的按鈕或“Simulation”菜單下的“Start”命令進行仿真,得到圖8所示仿真結(jié)果。</p><p><b> 圖8 仿真結(jié)果</b></p><p> 可以看出,這個仿真結(jié)果的
44、轉(zhuǎn)速曲線比開環(huán)系統(tǒng)有了較明顯的改善,過渡過程時間大為減小。</p><p> 通過分析仿真結(jié)果不難得出以下論斷:</p><p> 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以獲得比開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)硬得多的穩(wěn)態(tài)特性,閉環(huán)系統(tǒng)靜特性可以比開環(huán)系統(tǒng)機械特性硬得多,為此所需付出的代價是須增設(shè)電壓放大器及檢測與反饋裝置。</p><p><b> 5 結(jié)論</b></p&
45、gt;<p> 單閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)最終能較好地運行,從零開始加給定電壓,速度從零開始上升,系統(tǒng)能夠正常地啟動,使速度升至給定的速度值。</p><p> 如果從零開始升速啟動的過程中出現(xiàn)了過流報警現(xiàn)象,而此時的轉(zhuǎn)速并不高,負(fù)荷也不是很大的時候,我認(rèn)為這時雖然各個單元都已經(jīng)調(diào)試好,但并不等于整個系統(tǒng)參數(shù)就已經(jīng)很好,這是不同的,因為系統(tǒng)的各個單元模塊之間有一定的耦合關(guān)系,系統(tǒng)所能表現(xiàn)出來的性能
46、和各個單元模塊之間都有很大的關(guān)系,它們的參數(shù)會互相牽制,一旦某個參數(shù)整定得不合理就有可能使得系統(tǒng)的性能大大降低,所以在此顯得了系統(tǒng)調(diào)試的必要性和相關(guān)性。我認(rèn)為速度環(huán)的PI參數(shù),稍微偏那么一點,系統(tǒng)表現(xiàn)出來的現(xiàn)象會很不相同,所以PI參數(shù)的整定顯得尤為重要,速度也可以調(diào)到額定轉(zhuǎn)速運行。</p><p><b> 參考文獻</b></p><p> [1]陳伯時,《電力
47、拖動自動控制系統(tǒng)》[M].機械工業(yè)出版社.2000.6</p><p> [2]王兆安、黃俊,《電力電子技術(shù)》[M]. 機械工業(yè)出版社.2002.3.</p><p> [3]羅飛,《運動控制系統(tǒng)》[M]北京:化學(xué)工業(yè)出版社.2000.6.</p><p> [4]方曉鐘,《電力電子技術(shù)與電氣傳動》[M].北京:機械工業(yè)出版社.2006.1.</p>
48、;<p> [5]楊興瑤《電氣傳動及應(yīng)用》[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2004.3.</p><p> [6]易繼鍇,《電氣傳動自動控制原理與設(shè)計》[M].北京:北京工業(yè)大學(xué)出版社,2005.6.</p><p> [7]何仰贊、溫增銀,《電力系統(tǒng)分析》[M].武漢:華中科技大學(xué)出版社,2004.3.</p><p> [8] 戴龍基、張其蘇
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