計算機(jī)課程設(shè)計--基于matlab的電爐溫度控制算法比較及仿真研究

1、<p><b>　　課 程 設(shè) 計</b></p><p>　　題目：基于MATLAB的電爐溫度控制算法比較及仿真研究</p><p><b>　　2013年5月</b></p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　一、研究對象分析說明 ......

2、.........................................2</p><p>　　二、PID算法的設(shè)計及分析4</p><p><b>　　1、算法簡介4</b></p><p>　　2、數(shù)學(xué)模型的建立5</p><p>　　3、simulink仿真連接圖………………………………………………

3、……….8</p><p>　　4、Matlab仿真曲線圖…………………………………………………………,8</p><p>　　三、施密斯（Smith）預(yù)估控制算法的分析與設(shè)計………………………………11</p><p>　　1、施密斯預(yù)估控制原理………………………………………………………11</p><p>　　2、具有純滯后補(bǔ)償?shù)臄?shù)字控制

4、................................... 12</p><p>　　3、施密斯預(yù)估器設(shè)計...........................................13</p><p>　　4、采用simulink系統(tǒng)仿真…………………………………………………15</p><p>　　5、使用Matlab仿真被控對象……………

5、…………………………………15</p><p>　　四、達(dá)林（Dahlin）控制算法的分析與設(shè)計……………………………………17</p><p>　　1、算法簡介……………………………………………………………………17</p><p>　　2、算法具體設(shè)計………… …… ……………………………………………17</p><p>　　3.simu

6、link仿真連接圖……………………………………………………….19</p><p>　　4、使用Matlab仿真被控對象…………………………………………………19</p><p>　　5、振鈴現(xiàn)象………………………………… …………………………………20</p><p>　　五、大林算法、PID算法、Smith預(yù)估控制算法三種算法比較22</p>&

7、lt;p>　　六、設(shè)計小節(jié)與心得體會………….....................................23</p><p>　　七、 參考文獻(xiàn)24</p><p>　　一、研究對象分析說明</p><p>　　該設(shè)計電爐溫度控制對象的控制模型為，是一階慣性加滯后模型，被控對象的純滯后時間使系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低，動態(tài)性能變壞，如容易引起超調(diào)和持續(xù)的

8、振蕩。對象的純滯后特性給控制器的設(shè)計帶來困難。一般的，當(dāng)對象的滯后時間與對象的慣性時間常數(shù)Tm之比超過0.5時，采用常規(guī)的控制算法很難獲得良好的控制性能。因此，具有純滯后特性對象屬于比較難以控制的一類對象，對其控制需要采用特殊的處理方法。此外，系統(tǒng)要求：</p><p>　　1. 爐溫變化范圍：0—200℃，要求實(shí)現(xiàn)80℃溫度的恒溫控制；</p><p>　　2.爐溫變化參數(shù)要求： ≤80

9、S；超調(diào)量≤10℅；靜態(tài)誤差 ≤2℃。</p><p>　　現(xiàn)對該系統(tǒng)控制算法進(jìn)行設(shè)計。</p><p><b>　　算法設(shè)計</b></p><p>　　二、PID算法的分析與設(shè)計</p><p><b>　　算法簡介</b></p><p>　　根據(jù)偏差的比例（P）、積

10、分（I）、微分（D）進(jìn)行控制（簡稱PID控制），當(dāng)采用PID算式時，積分作用和微分作用與采樣周期T的選擇有關(guān)。選擇采樣周期T太小，將使微分積分作用不明顯。因?yàn)楫?dāng)T小到一定程度后，由于受計算精度的限制，偏差e（k）始終為零。然而PID調(diào)節(jié)是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)最成熟的、應(yīng)用最廣泛的一種控制算方法。其中又分為模擬PID控制器和數(shù)字PID控制器，在微機(jī)控制系統(tǒng)中，對于時間常數(shù)比較大的被控制對象來說，數(shù)字PID完全可以代替模擬PID調(diào)節(jié)器，應(yīng)用更加靈

11、活，使用性更強(qiáng)。實(shí)際運(yùn)行的經(jīng)驗(yàn)和理論的分析都表明，這種控制規(guī)律對許多工業(yè)過程進(jìn)行控制時，都能得到滿意的效果。所以該系統(tǒng)采用PID控制算法。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖1-1所示：</p><p>　　圖1-1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p><b>　　2、數(shù)學(xué)模型的建立</b></p><p>　　2.1 具有一階慣性純滯后特性的系統(tǒng)，其數(shù)學(xué)模型可表示為

12、：</p><p>　　，對于典型的PID控制器（s）=（1++ s）,有Ziegler-Nichols整定公式：</p><p><b>　　=</b></p><p>　　=2τ （1-1）</p><p><b>　　=0.5τ</b></p>

13、<p>　　式中，為比例增益；為積分時間常數(shù)；為微分時間常數(shù)。實(shí)際應(yīng)用中，通常根據(jù)階躍響應(yīng)曲線，人工測量出K、T、τ參數(shù)，然后按照公式（2-1）計算、、。</p><p>　　2.2、模擬PID控制規(guī)律為：</p><p><b>　　（1-2）</b></p><p>　　式中：稱為偏差值，可作為溫度調(diào)節(jié)器的輸入信號，其中為給定值，

14、為被測變量值；為比例系數(shù)；為積分時間常數(shù)；為微分時間常數(shù)；為調(diào)節(jié)器的輸出控制電壓信號。</p><p>　　因?yàn)橛嬎銠C(jī)只能處理數(shù)字信號，故上述數(shù)字方程式必須加以變換。設(shè)采樣周期為T，第次采樣得到的輸入偏差為，調(diào)節(jié)器的輸出為，作如下近似：</p><p><b>　?。ㄓ貌罘执嫖⒎郑?lt;/b></p><p><b>　?。ㄓ们蠛痛娣e

15、分）</b></p><p>　　這樣，式（2-2）便可改寫為：</p><p><b>　?。?-3）</b></p><p>　　其中， 為調(diào)節(jié)器第次輸出值；、分別為第次和第次采樣時刻的偏差值。由式可知： 是全量值輸出，每次的輸出值都與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置一一對應(yīng)，所以稱之為位置型PID算法。在這種位置型控制算法中，由于算式中存在累加

16、項，而且輸出的控制量不僅與本次偏差有關(guān)，還與過去歷次采樣偏差有關(guān)，使得產(chǎn)生大幅度變化，這樣會引起系統(tǒng)沖擊，甚至造成事故。所以在實(shí)際中當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是其增量時，可采用增量型PID算法。當(dāng)控制系統(tǒng)中的執(zhí)行器為步進(jìn)電機(jī)、電動調(diào)節(jié)閥、多圈電位器等具有保持歷史位置的功能的這類裝置時，一般均采用增量型PID控制算法。</p><p>　　與位置算法相比，增量型PID算法有如下優(yōu)點(diǎn)：</p>

17、<p>　?。?）位置型算式每次輸出與整個過程狀態(tài)字有關(guān)，計算式中要用到過去偏差的累加值 ，容易產(chǎn)生較大的累積計算誤差；而在增量型算式中由于消去了積分項，從而可消除調(diào)節(jié)器的積分飽和，在精度不足時，計算誤差對控制量的影響較小，容易取得較好的控制效果。</p><p>　?。?）為實(shí)現(xiàn)手動—自動無憂切換，在切換瞬時，計算機(jī)的輸出值應(yīng)設(shè)置為原始閥門開度 ，若采用增量型算法，其輸出對應(yīng)與閥門位置的變化部分，

18、即算式中不出現(xiàn) 項，所以易于實(shí)現(xiàn)從手動到自動得的無憂動切換。</p><p>　　（3）采用增量型算法時所用的執(zhí)行器本身都具有寄存作用，所以即使計算機(jī)發(fā)生故障，執(zhí)行器仍能保持在原位，不會對生產(chǎn)造成惡劣影響。</p><p>　　正因?yàn)榫哂猩鲜鰞?yōu)點(diǎn)，在實(shí)際控制中，增量型算法要比位置算法應(yīng)用更加廣泛。利用位置型PID控制算法，可得到增量型PID控制算法的遞推形式為 （1-4）

19、</p><p>　　式中，為比例增益；為積分系數(shù)；為微分系數(shù)。為了編程方便，可將式（2-4）整理成如下形式：</p><p><b>　　（1-5）</b></p><p><b>　　式中：</b></p><p>　　3、simulink仿真連接圖</p><p>　　

20、圖1-2 PID算法simulink仿真連接圖</p><p>　　4.Matlab仿真圖</p><p>　　用試湊法得仿真參數(shù) ： </p><p>　　當(dāng)=10，=3，=2</p><p>　　當(dāng)=10，=1，=2</p><p><b>　　圖1-4</b></p>&

21、lt;p><b>　　當(dāng)進(jìn)行如下設(shè)置時</b></p><p><b>　　圖1-5</b></p><p>　　仿真圖符合系統(tǒng)要求，如下：</p><p>　　圖1-6 PID算法系統(tǒng)仿真曲線圖</p><p>　　施密斯（Smith）預(yù)估控制算法的分析與設(shè)計</p>&l

22、t;p>　　1、施密斯預(yù)估控制原理</p><p>　　由于Smith預(yù)估器能通過模型把對象的滯后預(yù)算出來并實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償，被認(rèn)為是解決時滯系統(tǒng)控制問題的有效辦法，于是在實(shí)驗(yàn)中加入史密斯預(yù)估器，經(jīng)過補(bǔ)償后的控制系統(tǒng)，消除了滯后部分對滯后系統(tǒng)的影響，于是算法中的滯后不在影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，只是在系統(tǒng)的輸出在時間上滯后一個一個時間，而調(diào)節(jié)器的設(shè)計及參數(shù)的選擇任然和么有滯后環(huán)節(jié)一樣，實(shí)時控制達(dá)到穩(wěn)定的效果。</p&

23、gt;<p>　　帶純滯后環(huán)節(jié)的控制系統(tǒng)框圖如下圖（2-1）</p><p>　　圖（2-1）帶純滯后環(huán)節(jié)的控制系統(tǒng)</p><p>　　施密斯預(yù)估控制原理是：與D(s)并接一補(bǔ)償環(huán)節(jié)，用來補(bǔ)償被控制對象的純滯后部分。這個補(bǔ)償環(huán)節(jié)稱為預(yù)估器，其傳遞函數(shù)，τ為純滯后時間，補(bǔ)償后的系統(tǒng)框圖如圖2-2所示。</p><p>　　圖2-2 帶施密斯預(yù)估器的控

24、制系統(tǒng)</p><p>　　由施密斯預(yù)估器和控制器D(s)組成的補(bǔ)償回路稱為純滯后補(bǔ)償器。</p><p>　　2.具有純滯后補(bǔ)償?shù)臄?shù)字控制器</p><p>　　Smith預(yù)估補(bǔ)償控制實(shí)質(zhì)上是PID調(diào)節(jié)器連續(xù)的向補(bǔ)償器傳遞，作為輸入而產(chǎn)生補(bǔ)償器輸出。補(bǔ)償器與過程特性有關(guān)，而過程的數(shù)學(xué)模型與實(shí)際過程之間又有誤差，所以這種控制方法的缺點(diǎn)是模型的誤差會隨時間累積起來，也

25、就是對過程特性變化的靈敏度很高。為了克服這一缺點(diǎn)，可采用增益自適應(yīng)預(yù)估補(bǔ)償控制。</p><p>　　它在Smith補(bǔ)償模型之外加了一個除法器，一個導(dǎo)前微分環(huán)節(jié)(識別器)和一個乘法器。除法器是將過程的輸出值除以模型的輸出值。導(dǎo)前微分環(huán)節(jié)（識別器）的 ，它使過程與模型輸出之比提前進(jìn)加法器。乘法器是將預(yù)估器的輸出乘以導(dǎo)前微分環(huán)節(jié)的輸出，然后送到調(diào)節(jié)器。這三個環(huán)節(jié)的作用量要根據(jù)模型和過程輸出信號之間的比值來提供

26、一個自動校正預(yù)估器增益的信號。</p><p>　　其系統(tǒng)框圖如下圖圖2-3</p><p>　　2-3具有純滯后補(bǔ)償?shù)目刂葡到y(tǒng)</p><p>　　3、施密斯預(yù)估器設(shè)計</p><p>　　3.1采樣周期T的選擇</p><p>　　采樣周期在計算機(jī)控制中是一個重要的參數(shù)。從信號保真度看，采樣周期不宜太長，即采樣頻率

27、不應(yīng)該過低。Shannon采樣定理給出了下限角頻率ωs ≧2ωmax，ωmax為原信號的最高頻率；采樣周期應(yīng)盡可能的短，以使采樣后的離散信號可以近似于連續(xù)信號，數(shù)字控制具有接近于連續(xù)控制系統(tǒng)的質(zhì)量。但采樣頻率過高，將使得數(shù)據(jù)存數(shù)容量加大，計算工作量加大，并且采樣頻率高到一定程度，對系統(tǒng)性能的改善效果并不顯著。所以，我們要找到一個最佳的采樣周期。</p><p>　　純滯后較大不可忽略時，可選擇T在附近，當(dāng)純滯后占

28、主導(dǎo)地位時，可選擇T約為τ，再加上參考課本上表3.4擴(kuò)充響應(yīng)曲線法選擇數(shù)字PID參數(shù)計算公式，預(yù)選了=2，3，5，10。但是在matlab仿真時，=2,3系統(tǒng)發(fā)散，所以 還剩下=5，10?？紤]到采樣頻率過高，將使得數(shù)據(jù)存儲容量加大，計算工作量加大，所以選擇=5。則由公式τ=T得：T=τ/l=0.1。</p><p>　　3.2負(fù)反饋調(diào)節(jié)器D(z)的確定</p><p>　　D(z)為負(fù)反饋

29、調(diào)節(jié)器，通常使用PID控制規(guī)律。擴(kuò)充響應(yīng)曲線法是用于有純滯后的一階對象，因此依據(jù)課本中表4-2擴(kuò)充響應(yīng)曲線法選擇數(shù)字PID參數(shù)計算公式，而且前面已確定采樣周期T與純滯后時間常數(shù)τ的比值為0.05，因此選定的PID參數(shù)為：</p><p>　　=1.15，τ，τ為PID控制規(guī)律。</p><p>　　其中為被控對象時間常數(shù)，即=20，τ=2，/τ=10</p><p>

30、;<b>　　所以有：</b></p><p>　　=11.5 =4 </p><p>　　則PID控制器傳遞函數(shù)： =</p><p>　　將得到的模擬控制器用一階后向差分法離散化得到：</p><p>　　D(z)=D(s)|s==</p><p>　　3.3 Smith補(bǔ)償器Dτ(z

31、)的確定</p><p>　　其中，a=0.995 b=[1-]=0.005</p><p><b>　　差分方程為：</b></p><p><b>　　0.995</b></p><p>　　可以看出，Smith補(bǔ)償器的差分方程有項，即存在滯后5拍的信號，因此產(chǎn)生純滯后信號對純滯后補(bǔ)

32、償控制是至關(guān)重要的。純滯后信號可以用存儲單元法近似產(chǎn)生。</p><p>　　4.采用simulink系統(tǒng)仿真</p><p>　　本系統(tǒng)采用PID控制算法，用matlab下的Simulink工具箱搭建閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，加以1v的階躍信號，PID控制器系數(shù)，=11.5 =4 ，取反饋系數(shù)為1，使用Smith預(yù)估補(bǔ)償器的仿真結(jié)構(gòu)和輸出曲線分別入圖2-4所示： </p>

33、<p>　　圖2-4 Smith 算法的simulink仿真圖</p><p>　　5.Matlab系統(tǒng)仿真圖</p><p>　　其中PID控制器系數(shù)設(shè)置如下圖2-5</p><p><b>　　圖（2-5）</b></p><p>　　得到的系統(tǒng)仿真圖如下圖2-6</p><p&

34、gt;　　圖2-6 smith預(yù)估控制算法系統(tǒng)仿真圖</p><p>　　達(dá)林（Dahlin）控制算法的分析與設(shè)計</p><p><b>　　1.算法簡介</b></p><p>　　在本設(shè)計中，被控對象含有較大的純滯后特性。被控對象的純滯后時間使系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低，動態(tài)性能變壞，如容易引起超調(diào)和持續(xù)的振蕩。對象的純滯后特性給控制器的設(shè)計帶來

35、困難。一般的，當(dāng)對象的滯后時間與對象的慣性時間常數(shù)Tm之比超過0.5時，采用常規(guī)的控制算法很難獲得良好的控制性能。因此，具有純滯后特性對象屬于比較難以控制的一類對象，對其控制需要采用特殊的處理方法。因此，對于滯后被控對象的控制問題一直是自控領(lǐng)域比較關(guān)注的問題。1968年美國IBM公司的大林針對被控對象具有純滯后特性的一類對象提出了大林算法這一控制算法。</p><p>　　大林算法要求在選擇閉環(huán)Z傳遞函數(shù)時，采用

36、相當(dāng)于連續(xù)一節(jié)慣性環(huán)節(jié)的W（z）來代替最少拍多項式。如果對象含有純滯后，W（z）還應(yīng)包含有同樣純滯后環(huán)節(jié)（即要求閉環(huán)控制系統(tǒng)的純滯后時間等于被控對象的純滯后時間）。</p><p><b>　　算法具體設(shè)計</b></p><p>　　2.1采樣周期的選擇</p><p>　　一般要求在系統(tǒng)上升時間tr內(nèi)的采樣點(diǎn)數(shù)</p><

37、;p><b>　?。?-1）</b></p><p>　　式3-1中：T為采樣周期（s）;tr為期望的階躍響應(yīng)的上升時間（s）;本系統(tǒng)要求tr=80(s),當(dāng)Nr值取16時，則采樣控制周期T=5(s)。</p><p>　　2.2確定期望閉環(huán)傳遞函數(shù)</p><p>　　大林控制的期望閉環(huán)傳函為其中純滯后時間取電阻爐的純滯后時間，即τ=2

38、(s);時間常數(shù)由期望上升時間tr確定，因?yàn)橐还?jié)系統(tǒng)的上升時間tr與時間常數(shù)的關(guān)系是,所以=80/2.2=36（s）。N==7.2。</p><p>　　本設(shè)計中系統(tǒng)中采用的保持器為零階保持器，采用加零階保持器的Z變換，則與Φ(s)相對應(yīng)的整個閉環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)Z傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　?。?-2）</b></p><p>　　由此

39、，可得出大林算法所設(shè)計的控制器D（z）為：</p><p><b>　　（3-3）</b></p><p>　　其中 </p><p><b>　?。?-4）</b></p><p><b>　　又因?yàn)?</b></p>

40、<p><b>　?。?-5）</b></p><p>　　于是得到數(shù)字控制器為</p><p><b>　　=</b></p><p><b>　　=</b></p><p>　　3.simulink仿真連接圖</p><p>　　根據(jù)以

41、上數(shù)據(jù)做出simulink連接圖如下圖圖3-1</p><p>　　圖3-1 達(dá)林算法系統(tǒng)仿真連接圖</p><p>　　4.Matlab仿真曲線</p><p>　　仿真曲線如下圖3-2</p><p>　　圖3-2 達(dá)林算法系統(tǒng)仿真曲線圖</p><p><b>　　5.振鈴現(xiàn)象</b>

42、</p><p>　　所謂振鈴現(xiàn)象，是指數(shù)字控制器的數(shù)除以二分之一采樣頻率大幅度衰減的震蕩。由于被控對象中慣性環(huán)節(jié)的低通特性，使得這種震蕩對系統(tǒng)的輸出幾乎無任何影響。</p><p>　　系統(tǒng)的輸出Y（z）和數(shù)字控制器的輸出U(z)間有下列關(guān)系：</p><p>　　Y (z)=U(z)G(z)</p><p>　　系統(tǒng)的輸出和輸入函數(shù)的之間

43、有下列關(guān)系:</p><p>　　Y(z)=R(z)Φ(z)</p><p>　　由上面兩式得到數(shù)字控制器的輸出U(z)與輸入函數(shù)R(z)之間的關(guān)系： （3-6）</p><p>　　令 （3-7） </p&g

44、t;<p>　　顯然可由式（3-6）得到</p><p>　　表達(dá)了數(shù)字控制器的輸出與輸入函數(shù)在閉環(huán)時的關(guān)系，是分析振鈴現(xiàn)象的基礎(chǔ)。</p><p>　　帶純滯后一階慣性環(huán)節(jié)，其脈沖函數(shù)G(z)為式（3-2），閉環(huán)系統(tǒng)的期望傳遞函數(shù)為式（3-5），將兩式代入（3-7），得到的式子里求得極點(diǎn)z=，顯然他是大于零的。故得結(jié)論：在帶純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)組成的系統(tǒng)中，數(shù)字控制器輸出對

45、輸入的脈沖傳遞函數(shù)不存在負(fù)實(shí)軸上的極點(diǎn)，這種系統(tǒng)不存在振鈴現(xiàn)象。</p><p>　　五、達(dá)林算法、PID算法、Smith預(yù)估控制算法 三種算法比較</p><p><b>　　達(dá)林算法：</b></p><p>　　適合用于沒有超調(diào)或較小的超調(diào)，而對快速性要求不高的場合。</p><p><

46、;b>　　需要消除振鈴現(xiàn)象</b></p><p><b>　　PID算法：</b></p><p>　　PID控制多年來受到廣泛的的應(yīng)用，PID在解決快速性、穩(wěn)態(tài)誤差、超調(diào)量等問題上具有很好的應(yīng)用。PID的調(diào)整時間，動態(tài)性能都很好。但是PID也有需要改進(jìn)的地方。</p><p>　　該進(jìn)：1、積分項的改進(jìn)在PID控制中，積分

47、作用是消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度。但是很多時候積分作用又會對系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)造成不良影響，是系統(tǒng)產(chǎn)生大的超調(diào)或時間震蕩。具體的改進(jìn)有 （1）積分項的改進(jìn)有積分分離法抗積分飽和法（2）微分項的改進(jìn)有不完全微分PID控制算法微分先行PID控制算法 </p><p>　　Smith預(yù)估控制算法：</p><p>　　適合用于較大純滯后系統(tǒng)的控制</p><p>　　因此就以

48、上各種算法設(shè)計，我覺得PID算法應(yīng)該是最理想的算法。</p><p>　　六、設(shè)計小節(jié)與心得體會</p><p>　　課程設(shè)計是對我們在這學(xué)期學(xué)到的微型計算機(jī)控制技術(shù)這門課的理論知識的一個綜合測評，是對我們將理論結(jié)合時間的綜合能力的考查，是培養(yǎng)我們發(fā)現(xiàn)問題、解決問題的能力，是激發(fā)我們內(nèi)在創(chuàng)新意識的途徑。在此次課程設(shè)計中，我們學(xué)到了許多平時課堂上學(xué)不到的東西，比如：單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)與可行性分

49、析、電爐的設(shè)計與制作、器件的選型、程序的設(shè)計與調(diào)試、系統(tǒng)的調(diào)試以及平時沒有接觸到的在線編程與相關(guān)軟件等等。在設(shè)計過程中我遇到了許多難以解決的問題，通過去圖書館看書、上網(wǎng)查資料以及請教同學(xué)，努力最終一步一步得以解決。通過這次課程設(shè)計，不僅鍛煉了我的動手能力，更培養(yǎng)了我發(fā)現(xiàn)問題、解決問題的能力，鞏固了我以前學(xué)過的專業(yè)知識，促進(jìn)了我的自學(xué)能力。</p><p>　　通過本次設(shè)計，我還了解了微機(jī)控制中DDC算法的基本概念

50、及其對系統(tǒng)設(shè)計的相關(guān)應(yīng)用。什么樣的課程設(shè)計都離不開理論與實(shí)際相結(jié)合的真理，設(shè)計過程中的方案選擇和參數(shù)設(shè)定使我進(jìn)一步深刻認(rèn)識到算法的控制對整個系統(tǒng)的重要作用。一個細(xì)小的參數(shù)設(shè)定出現(xiàn)偏差，可能導(dǎo)致最后的性能指標(biāo)不和標(biāo)準(zhǔn)。所以選擇一個優(yōu)良的方案對于實(shí)驗(yàn)至關(guān)重要。</p><p><b>　　七、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1.于海生等編著 《計算機(jī)控制技術(shù)》