垂直三關(guān)節(jié)手臂

1、2024/1/23,1,垂直三關(guān)節(jié)手臂習(xí)題解,徐心和 郝麗娜 叢德宏東北大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所,2024/1/23,2,習(xí)題：試列寫垂直三關(guān)節(jié)手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,問題分析：１．坐標(biāo)系建立２．各關(guān)節(jié)D-H參數(shù)３．各關(guān)節(jié)變換矩陣４．手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 5 . 分析驗(yàn)證相互關(guān)系,2024/1/23,3,坐標(biāo)系建立,,a2,a3,,,,d1,,D-H參數(shù)：,2024/1/23,4,各關(guān)節(jié)變換矩陣,,,,,進(jìn)而計(jì)算,2024/1/2

2、3,5,手臂變換矩陣,,,,,,,,,,,,,,,,2024/1/23,6,[1]　原始位置的變換矩陣,θ1 = 0θ2 = 0θ3 = 0,,2024/1/23,7,[2],,,,2024/1/23,8,[3],,θ1,θ2,θ3,,,,,,,,,a3,a2,2024/1/23,9,幾點(diǎn)體會(huì)：,,,,,1 基坐標(biāo) 始終固定不動(dòng)。2 可以任意定義關(guān)節(jié)零位和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，最終結(jié)果相同，但對分析計(jì)算影響