機(jī)械工程基礎(chǔ)第三章m2

1、構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析包括對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)、特點(diǎn)的了解，同時(shí)還包括對(duì)組成機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件以及構(gòu)件上某些點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)研究與分析。 本節(jié)將從復(fù)合運(yùn)動(dòng)的觀點(diǎn)來(lái)研究構(gòu)件上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng),兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度間及加速度間的關(guān)系同一構(gòu)件上各點(diǎn)的速度間的關(guān)系,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度間及加速度間的關(guān)系,?復(fù)合運(yùn)動(dòng)的基本概念,?速度合成定理,?加速度合成定理,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度間

2、及加速度間的關(guān)系,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,兩構(gòu)件上重合點(diǎn)的速度間及加速度間的關(guān)系,1.三個(gè)對(duì)象,定參考坐標(biāo)系（定系）?固結(jié)在地球上 的坐標(biāo)系稱為定參考系。,動(dòng)參考坐標(biāo)系（動(dòng)系）?將固連在相對(duì)于地球運(yùn)動(dòng)的參考體(剛體)上的坐標(biāo)系稱為動(dòng)參考系。,動(dòng)點(diǎn)?研究運(yùn)動(dòng)的點(diǎn),可以是運(yùn)動(dòng)的物體 或運(yùn)動(dòng)物體上的某點(diǎn).,?復(fù)合運(yùn)動(dòng)的基本概念,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,

3、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)相對(duì)定系的運(yùn)動(dòng) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系的運(yùn)動(dòng),牽連運(yùn)動(dòng)：動(dòng)系相對(duì)定系的運(yùn)動(dòng),2.三種運(yùn)動(dòng),},剛體的運(yùn)動(dòng),點(diǎn)的運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)的分解與合成物體的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)可以看成是牽連運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)的合成結(jié)果.,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,定參考系？,動(dòng)參考系？,絕對(duì)運(yùn)動(dòng)？,相對(duì)運(yùn)動(dòng)？,牽連運(yùn)動(dòng)？,動(dòng)點(diǎn)？,主梁不動(dòng)時(shí),動(dòng)點(diǎn)？,定參考系？,動(dòng)參考系？,絕對(duì)運(yùn)動(dòng)？,相對(duì)運(yùn)動(dòng)？,牽連運(yùn)動(dòng)？,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,3 三種速度、加速度,*牽連

4、速度、加速度：ve , ae 牽連點(diǎn) 相對(duì)定系的速度、加速度。,動(dòng)點(diǎn)的牽連點(diǎn)：某瞬時(shí)動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)。,*絕對(duì)速度、加速度：va , aa 動(dòng)點(diǎn)相對(duì)定系的速度、加速度;*相對(duì)速度、加速度：vr , ar 動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系的速度、加速度;,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,牽連點(diǎn)的概念,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度

5、分析,牽連點(diǎn)的概念,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,牽連點(diǎn)的概念,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,思考例：長(zhǎng)l的直桿OA，以角速度w繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，桿的A點(diǎn)端鉸接一個(gè)半徑為r的圓盤，圓盤相對(duì)于直桿以角速度wr繞A軸轉(zhuǎn)動(dòng)。今以圓盤邊緣上的一點(diǎn)M為動(dòng)點(diǎn)，OA為動(dòng)系，當(dāng)AM垂直O(jiān)A時(shí)，M點(diǎn)的牽連速度大小為 。 （圖示方向）,,牽連點(diǎn)的位置: 動(dòng)系上(可以延伸) 此時(shí)動(dòng)點(diǎn)的位置,牽

6、連點(diǎn)的運(yùn)動(dòng): 牽連點(diǎn)的位置 動(dòng)系運(yùn)動(dòng)(牽連運(yùn)動(dòng)),構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,?速度合成定理,剛體（用剛體上在定系中運(yùn)動(dòng)的曲線表示）,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,?速度合成定理,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,剛體在定系中運(yùn)動(dòng)，動(dòng)系固結(jié)在剛體上。,M1點(diǎn)——t 瞬時(shí)動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)。,?ra,?re,?rr,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,

7、?速度合成定理,?ra =?rr +?re,,,*矢量方程式，在平面問(wèn)題中相當(dāng)兩個(gè)標(biāo)量方程式;*建立了任一瞬時(shí)三個(gè)運(yùn)動(dòng)之間的速度關(guān)系，不能求導(dǎo)，只能求得特殊位置(某瞬時(shí))的速度.一定是以絕對(duì)速度為對(duì)角線組成平行四邊形.*牽連運(yùn)動(dòng)形式不限.*該定理應(yīng)用的基礎(chǔ)是運(yùn)動(dòng)分析,不是簡(jiǎn)單的套用公式.,點(diǎn)的速度合成定理,動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)速度等于它在該瞬時(shí)的牽連速度與相對(duì)速度的矢量和。,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,?速度合成定理,構(gòu)件上各點(diǎn)的

8、速度與加速度分析,?速度合成定理,例題1,已知：O1A=O2B=100mm， O1O2=AB，桿O1A以等角速度 ω=2rad/s繞軸O1轉(zhuǎn)動(dòng)。 AB桿上有一套筒C，此套筒與桿CD相鉸接，機(jī)構(gòu)的各部件都在同一鉛垂平面內(nèi)。試求:當(dāng) ?=60°時(shí)，CD桿的速度。,,絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：上下直線運(yùn)動(dòng)；相對(duì)運(yùn)動(dòng)：沿AB直線運(yùn)動(dòng)；牽連運(yùn)動(dòng)：鉛垂平面內(nèi)曲線平移。,解：1. 運(yùn)動(dòng)分析動(dòng)點(diǎn)：CD上的C點(diǎn)；動(dòng)系：固連于AB桿。,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與

9、加速度分析,?速度合成定理,例題1,2. 速度分析,ve=vA=O1A×? =0.2m/s,,vCD=va= vecos?=0.1m/s ,,va =ve+ vr,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,?速度合成定理,例題2,已知：直角彎桿OBC以勻角速度ω=0.5rad/s繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使套在其上的小環(huán)P沿固定直桿OA滑動(dòng)；OB=0.1m,OB垂直BC。試求:當(dāng)?=60°時(shí)小環(huán)P 的速度。,解1．運(yùn)動(dòng)分析 動(dòng)點(diǎn)：小

10、環(huán)P； 動(dòng)系：固連于OBC；,絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：沿OA固定直線；相對(duì)運(yùn)動(dòng)：沿BC桿直線；牽連運(yùn)動(dòng)：繞O定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,?速度合成定理,例題2,2. 速度分析,其中 ve =OP?=0.2×0.5=0.1m/s,va =ve+ vr,vr=2 ve=0.2m/s,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,求解過(guò)程,動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選取。動(dòng)點(diǎn)通常為構(gòu)件的重合點(diǎn)，持續(xù)接觸點(diǎn)，動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系不在同一物體上。 正確分析三種運(yùn)動(dòng)。區(qū)

11、分點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)和剛體運(yùn)動(dòng)。 速度關(guān)系圖不可少。以絕對(duì)速度為對(duì)角線的平行四邊形。 求解有幾何法和投影法。,,動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選取,動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選取,動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選取,動(dòng)點(diǎn)：凸輪輪心動(dòng)系：頂桿絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng),動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選取,動(dòng)點(diǎn)動(dòng)系的選取,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,O´x´y´z´--- 平移參考系,?牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)的加速度合成定理,,,,牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)點(diǎn)的加速度合成

12、定理,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,例題3,?牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)的加速度合成定理,已知：O1A=O2B=100mm， O1O2=AB，桿O1A以等角速度 ω=2rad/s繞軸O1轉(zhuǎn)動(dòng)。 AB桿上有一套筒C，此套筒與桿CD相鉸接，機(jī)構(gòu)的各部件都在同一鉛垂平面內(nèi)。試求:當(dāng) ?=60°時(shí)，CD桿的加速度。,解：1. 運(yùn)動(dòng)分析動(dòng)點(diǎn)：CD上的C點(diǎn)；動(dòng)系：固連于AB桿。絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：上下直線運(yùn)動(dòng)；相對(duì)運(yùn)動(dòng)：沿AB直線運(yùn)動(dòng)；牽連運(yùn)動(dòng)：鉛

13、垂平面內(nèi)曲線平移。,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,2.速度分析,ae=aA ,,aA=O1A ?2=0.4 m/s2,,?牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)的加速度合成定理,,,例題3,3.加速度分析,例,凸輪在水平面上向右作減速運(yùn)動(dòng)，求AB在圖示位置時(shí)的加速度。此瞬時(shí)凸輪速度和加速度分別為：v、a, 且OA 與水平面夾角為j。,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,?牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)的加速度合成定理,解：動(dòng)點(diǎn)：AB桿上A； 動(dòng)系：凸輪；

14、 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線； 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周； 牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng),根據(jù)速度合成定理，速度矢量圖如圖示，有：,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,?牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)的加速度合成定理,根據(jù)加速度合成定理：,分別向x軸投影有：,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,?牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)的加速度合成定理,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,以圖示的以等角速度?繞軸O轉(zhuǎn)動(dòng)的圓盤為例。圓盤半徑為R。在鄰近其邊緣的上方，靜止地懸掛一個(gè)小

15、球P。,問(wèn)題討論：,絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：靜止，,牽連運(yùn)動(dòng)：繞O軸作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)；,相對(duì)運(yùn)動(dòng)：以點(diǎn)O為圓心、R為半徑，與盤上重合點(diǎn)反向的等速圓周運(yùn)動(dòng)。,若以P為動(dòng)點(diǎn)，圓盤為動(dòng)系。,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)加速度:,牽連加速度的大小:,方向指向圓盤中心O,方向指向圓盤中心O,動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)速度:,相對(duì)加速度的大小:,問(wèn)題討論：,表明牽連運(yùn)動(dòng)為平移時(shí)所得到的加速度合成定理對(duì)于牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)的情形不再成立。,考題,計(jì)算題（15分）在圖示機(jī)構(gòu)中，

16、曲柄OA繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，曲桿BCDE的BC段鉛直，CD段水平，DE段在傾角為θ = 30°的滑道內(nèi)運(yùn)動(dòng)。已知：OA = r，在圖示位置時(shí)φ= 30°，角速度為?，角加速度為?，試求：該瞬時(shí)桿BCDE上點(diǎn)B的速度和加速度。,考題,（10分）半徑為r的凸輪以勻角速度?繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，擺桿AB長(zhǎng)度為l，其A端可沿凸輪輪沿滑動(dòng)。圖示瞬時(shí)AB桿處水平位置，OA處鉛垂位置。求該瞬時(shí)AB桿角速度的大小與轉(zhuǎn)向。,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度

17、與加速度分析,2. 同一構(gòu)件上各點(diǎn)速度間的關(guān)系,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,2. 同一構(gòu)件上各點(diǎn)速度間的關(guān)系,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,2. 同一構(gòu)件上各點(diǎn)速度間的關(guān)系,剛體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其上各點(diǎn)至某一固定平面的距離始終保持不變,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,2. 同一構(gòu)件上各點(diǎn)速度間的關(guān)系,? 剛體平面運(yùn)動(dòng)的分解,? 平面圖形上各點(diǎn)的速度分析,? 剛體平面運(yùn)動(dòng)的合成概念,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 剛體平面運(yùn)

18、動(dòng)的合成概念,剛體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其上各點(diǎn)至某一固定平面（L1）的距離始終保持不變,作平行于固定平面L1的平面L2（仍為固定平面），這樣的平面與剛體輪廓的交線所構(gòu)成的圖形S ——平面圖形,則剛體作平面運(yùn)動(dòng)時(shí)，圖形S 就在固定平面 L2中運(yùn)動(dòng)。,S,L2,L1,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 剛體平面運(yùn)動(dòng)的合成概念,剛體的平面運(yùn)動(dòng)用平面圖形S 在自身所在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)代表,3個(gè)獨(dú)立變量隨時(shí)間變化的函數(shù)，即為剛體平面運(yùn)動(dòng)方程：,構(gòu)件上

19、各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 剛體平面運(yùn)動(dòng)的分解,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面運(yùn)動(dòng)分解為平動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng),O'x'y'—平動(dòng)坐標(biāo)系,O'—基點(diǎn),平動(dòng)坐標(biāo)系上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)等于基點(diǎn)的運(yùn)動(dòng),構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面運(yùn)動(dòng)分解為平動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng),則平面圖形的運(yùn)動(dòng)可分解為隨基點(diǎn)的平動(dòng)及繞基點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面運(yùn)動(dòng)分解為平動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng),?rA ??rB， vA ?vB，

20、 aA ?aB,結(jié)論：,—隨基點(diǎn)的平動(dòng)部分與基點(diǎn)的選擇有關(guān),△?1=△?2=△?,?A= ? B= ?,?A= ? B= ?,—繞基點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分與基點(diǎn)的選擇無(wú)關(guān),平面運(yùn)動(dòng)圖形的角速度和角加速度，不必指明基點(diǎn)和坐標(biāo)系，就是平面圖形的角速度和角加速度。 相對(duì)基點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度(角加速度)就是絕對(duì)角速度(角加速度).,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,va = ve + vr,平面圖形上任意點(diǎn)的速度

21、，等于基點(diǎn)的速度，與這一點(diǎn)相對(duì)于基點(diǎn)（隨同基點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的平移系）運(yùn)動(dòng)的速度矢量和。,其中：,—基點(diǎn)法,動(dòng)點(diǎn)：B， 基點(diǎn)：A（平動(dòng)坐標(biāo)系：Ax'y'）,vB= vA+ vBA,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,—速度投影法,速度投影定理：平面圖形上任意兩點(diǎn)的速度在這 兩點(diǎn)連線上的投影相等。,,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)

22、的速度,解：OA—轉(zhuǎn)動(dòng)，vA=OA ? 0,AB—平面運(yùn)動(dòng),動(dòng)點(diǎn)：B，基點(diǎn)： A,大?。?？ ? ？方位：? ? ?,vBA=vA=2m/s,?BA=vBA/AB=2rad/s,?BC=vB/BC=2rad/s,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,解：OA—轉(zhuǎn)動(dòng)，vA=OA ? 0=r ? 0,AO1—平面運(yùn)動(dòng),動(dòng)點(diǎn)： O1 ，基點(diǎn)： A,構(gòu)件上各

23、點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,動(dòng)點(diǎn)： P，基點(diǎn)： O1,大?。海?? ？方位：？ ? ?,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,O1,,圓盤沿直線軌道作純滾動(dòng)，輪心A點(diǎn)作水平直線運(yùn)動(dòng)，所以有,,,,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,動(dòng)點(diǎn)： P，基點(diǎn)： O1,大?。海?? ？

24、方位：？ ? ?,vPO1=PO1??=r ?= vO1,vP= vPO1 -vO1 =0,,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,速度瞬心—某瞬時(shí)，平面圖形內(nèi)速度等于零的點(diǎn),證明：,設(shè)某瞬時(shí)，平面圖形內(nèi),取動(dòng)點(diǎn)：P，基點(diǎn)：A,取動(dòng)點(diǎn)：P，基點(diǎn)：B,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,—速度瞬心法,,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,P,—速度瞬心法,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,2、瞬時(shí)性－不同的瞬時(shí)，有不同的速度瞬心

25、；,3、唯一性－某一瞬時(shí)只有一個(gè)速度瞬心；,4、瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)特性－平面圖形在某一瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng)都可以視為繞這一瞬時(shí)的速度瞬心作瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng).,1、速度瞬心客觀存在,結(jié)論：,速度瞬心—某瞬時(shí)，平面圖形內(nèi)速度等于零的點(diǎn),構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,—速度瞬心法,已知平面圖形上兩點(diǎn)的速度矢量的方向，這兩點(diǎn)的速度矢量方向互不行。,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,第一種情形,過(guò)A、B兩點(diǎn)分別作矢量vA和vB的垂直線，兩條直

26、線的交點(diǎn)即為速度瞬心。,速度瞬心的確定：只滾不滑接觸點(diǎn) 速度垂線找交點(diǎn),? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,—速度瞬心法,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,第二種情形,速度瞬心的確定：只滾不滑接觸點(diǎn) 速度垂線找交點(diǎn),? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,—速度瞬心法,第三種情形,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,第四種情形,瞬時(shí)平動(dòng)：? =0,? ?0,速度瞬

27、心的確定：只滾不滑接觸點(diǎn) 速度垂線找交點(diǎn),? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,—速度瞬心法,第五種情形,找出下列平面運(yùn)動(dòng)剛體的速度瞬心。,? 練習(xí)題,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,解：OA—轉(zhuǎn)動(dòng)，vA=r?0； AB—平面運(yùn)動(dòng)，速度瞬心P,BC—轉(zhuǎn)動(dòng)；,CD—瞬時(shí)平動(dòng),已知：組合機(jī)構(gòu)中，曲柄OA＝r= O1C，角速度 ? 0，AB= O1B= CD=2r。

28、圖示情形, AB?BC,? =45º, 求此時(shí)滑塊D的速度,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,—速度瞬心法,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,解：OA—轉(zhuǎn)動(dòng)，vA=OA· ? =r?；AB—平面運(yùn)動(dòng)，速度瞬心B,CD—平面運(yùn)動(dòng)，速度瞬心O,? 平面圖形內(nèi)各點(diǎn)的速度,—速度瞬心法,考題,,（10分）圖示平面機(jī)構(gòu)。已知曲柄OA以勻角速度?繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，OA=BC=r，AB=CD=2r；圖示瞬時(shí)，桿OA處鉛垂位置，BC處于

29、水平位置，且OB?BD。求該瞬時(shí)AB桿及CD桿的角速度。,平面機(jī)構(gòu)如圖所示。已知：圓盤半徑R=20 cm，在水平面上作純滾動(dòng)；在圖示瞬時(shí)，vc=20 cm/s， φ =60º，且AB與圓盤相切。試求：滑塊A的速度；桿AB的角速度；,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,綜合應(yīng)用,已知:平面機(jī)構(gòu)中，曲柄OA以勻角速度? 繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄長(zhǎng)OA=r，擺桿AB可在套筒C中滑動(dòng)，擺桿長(zhǎng)AB=4r，套筒C繞定軸C轉(zhuǎn)動(dòng)。試求:圖示瞬時(shí)（ ∠OA

30、B=60? ）B點(diǎn)的速度。,,A,動(dòng)點(diǎn):A,動(dòng)系:套筒C,牽連運(yùn)動(dòng):定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。,絕對(duì)運(yùn)動(dòng):圓周運(yùn)動(dòng)；,相對(duì)運(yùn)動(dòng):直線運(yùn)動(dòng)；,大小: √ ？ ？方位：√ √ √,求速度方法一,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,綜合應(yīng)用,求速度方法一,動(dòng)點(diǎn):B,動(dòng)系:套筒C,絕對(duì)運(yùn)動(dòng):曲線運(yùn)動(dòng)；,相對(duì)運(yùn)動(dòng):直線運(yùn)動(dòng)；,牽連運(yùn)動(dòng):定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。,大小: ？ √ √方位：？ √ √,構(gòu)件上各點(diǎn)的速度與加速度分析,綜合應(yīng)用,A,OA桿