用于包裝工業(yè)的工業(yè)機器人

1、用于包裝工業(yè)的工業(yè)機器人用于包裝工業(yè)的工業(yè)機器人工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則綱領行動。工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工

2、和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。以食品、醫(yī)藥行業(yè)為例其產(chǎn)品物料質(zhì)量輕小，并且對生產(chǎn)與包裝環(huán)境均有十分嚴格的要求，為確保產(chǎn)品包裝效果，必須要在現(xiàn)有基礎上對其自動快速包裝作業(yè)進行研究，不斷提高作業(yè)的自動化與靈活性，降低外界因素對產(chǎn)品質(zhì)量造成的影響。高速包裝機器人的提出與應用，可以更好的滿足特殊行業(yè)產(chǎn)品包裝需求，為提高機器人運行穩(wěn)定性與高效性，需要確定關鍵技術，從軟件與硬件著手進行分析，采取措

3、施來降低機器人運行故障發(fā)生概率。工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。包裝機器人概述包裝機器人概述高速包裝機器人即具有高加速度（＞1g）與高運動速度（＞

4、0.5ms）的包裝機器人系統(tǒng)，對傳統(tǒng)串聯(lián)機器手應用現(xiàn)狀來看，因為是將驅(qū)動單元設置在各關節(jié)結(jié)構(gòu)內(nèi)部，機器人設計完成后，整體結(jié)構(gòu)大、質(zhì)量重，不能滿足高速包裝需求[1]。因此，在對高速包裝機器人進行研究設計時，需要以滿足切實需求為根本，最好軟件與硬件系統(tǒng)分析，對原有結(jié)構(gòu)設計方案進行優(yōu)化。隨著各項新型技術在研究中的應用，現(xiàn)在高速包裝機器人在應用上已經(jīng)十分廣泛，尤其是包裝工業(yè)機器人主要負責大型物件的搬運、裝卸與堆碼，并完成人們不可接觸特殊產(chǎn)品的包

5、裝。從作業(yè)種類進行分析，包裝機器人可以分為裝袋機器人、堆碼機器人、裝箱機器人、灌裝機器人以及包裝輸送機器人等。包裝工業(yè)機器人用途包裝工業(yè)機器人用途機器人技術在包裝工程領域中，應用已有很長的歷史。包裝應用機器人作業(yè)的有很多方面，其中最為成熟的是堆碼、裝箱和灌裝機器人。在美國、日本、德國等國家許多包裝工序是用機器人來完成的。每年一度的國際包裝機械展覽會上，都會推出新的包裝機器人。主要用于體積大而笨重物件的搬運、裝卸和堆碼等；人體不能接觸的潔

6、凈產(chǎn)品的包裝，如食品、藥品，特別是生物制品和微生物制劑：及對人體有害的化工原料的包裝。隨著機器人技術的成熟和產(chǎn)業(yè)化的實現(xiàn)，使得包裝工程領域中應用機器人的范圍越來越廣。主要有：（1）集合包裝裝箱：一次將多個包裝件進行一次裝箱。瓶機構(gòu)。使得輸送速度加快，輸送空間減小。是一種全新概念的包裝機器人。它借助于空氣動力學和特殊機械構(gòu)件而實現(xiàn)其輸送作業(yè)的。（6）識別檢測機器人這種識別檢測機器人是一種智能化系統(tǒng)。它分別有包裝成品的識別檢測和產(chǎn)品（如水果

7、等）分級識別檢測。識別檢測機器人用了許多先進技術，主要是識別與檢測技術。它包括高光譜和多光譜圖像技術，X射線探傷檢測技術、核磁共振檢測技術、紅外檢測技術、熱紅外圖像檢測技術、激光圖像技術等?，F(xiàn)著重分析水果包裝中的分級機器人。無損檢測是實現(xiàn)水果自動分級包裝的關鍵技術。美國研究人員研究表明，用普通CCD攝像機的機器視覺可實現(xiàn)水果外部環(huán)境品質(zhì)的無損檢測，準確率較高。借助于高光譜、近紅外、中紅外和X射線的特性，可獲得更高的檢測準確率和處理速度，

8、是目前研究的熱點。近紅外還可檢測水果的糖份，可用于評價水果的品質(zhì)。此外，還可用水果的介電特性、沖擊檢測技術來判定水果的內(nèi)在品質(zhì)。水果在檢測分級還需要有專門的分級裝置、檢測結(jié)果信息的傳遞控制實現(xiàn)水果的傳輸、定向和定位等。這都是水果識別檢測機器人的相關技術。包裝機械的分類包裝機械的分類1按包裝機械的自動化程度分類。(1)全自動包裝機。全自動包裝機是自動供送包裝材料和內(nèi)裝物，并能自動完成其它包裝工序的機器。(2)半自動包裝機。半自動包裝機是由

9、人工供送包裝材料和內(nèi)裝物，但能自動完成其它包裝工序的機器。2按包裝產(chǎn)品的類型分類。(1)專用包裝機。專用包裝機是專門用于包裝某一種產(chǎn)品的機器。(2)多用包裝機。多用包裝機是通過調(diào)整或更換有關工作部件，可以包裝兩種或兩種以上產(chǎn)品的機器。(3)通用包裝機。通用包裝機是在指定范圍內(nèi)適用于包裝兩種或兩種以上不同類型產(chǎn)品的機器。3按包裝機械的功能分類包裝機械按功能不同可分為：充填機械、灌裝機械、裹包機械、封口機械、貼標機械、清洗機械、干燥機械、殺