手術機器人系統(tǒng)及遠程外科技術

1、手術機器人系統(tǒng)及遠程外科技術手術機器人系統(tǒng)及遠程外科技術隨著現代科技的高速發(fā)展，機器人技術已在航空航天、工業(yè)自動化、生物技術等諸多領域中得到應用，正越來越成為科學界研究的熱點。該技術在生物醫(yī)學方面的應用更為世界所矚目。醫(yī)用機械手、遠程手術系統(tǒng)和虛擬現實技術已逐漸由試驗階段走向臨床應用，呈現出廣闊的前景。輔助內鏡手術機器人系統(tǒng)輔助內鏡手術機器人系統(tǒng)作為微創(chuàng)外科手術（MinimallyInvasiveSurgery）之一，腹腔鏡手術（Lap

2、aroscopicSurgery）已得到迅速發(fā)展，而且正在涉及更為復雜的手術領域。但目前手術中的持鏡方式的不足之處在于：（1）內鏡要由一名專職扶鏡手控制，難以保證內鏡的準確定位和圖像的穩(wěn)定性；（2）術者和扶鏡手在術中缺乏觸覺感受，容易產生誤動作，損傷臟器和組織；（3）扶鏡手需經專門訓練，影響了這項先進技術的推廣。美國、德國和日本等國均已開展研究，由工業(yè)生產中廣泛使用的機械手為基礎研制外科手術用機器人（SurgicalRobot），用于術

3、中持鏡，使術野的圖像更精確、穩(wěn)定，手術更安全有效。目前研制的各種機械手，以美國摩星（ComputerMotion）公司的持鏡機器人伊索（AESOP）為代表，大都具有4個以上的自由度，擁有肩、肘、腕關節(jié)“萬向角度”活動能力，不受患者體位變動的影響，有效地擴展了手術視野和探查范圍。最新型的AESOP3000擁有7個自由度。對內鏡操作的控制方式也由測量醫(yī)生頭部佩帶的感應線圈運動控制、腳踏控制、操縱桿控制、主動視覺引導控制，發(fā)展到最新的語音控制

4、。術前錄制手術者的語音命令，持鏡機器人可隨術者聲控準確地移動腔鏡鏡頭，避免了助手的人為干擾。長時間的電視熒屏前工作，射線、圖像抖動及視野擺動，都會使術者產生視疲勞，甚至產生煩躁等熒屏綜合征的癥狀。持鏡機器人完全替代持鏡手的工作，并能提供更加清晰、穩(wěn)定的圖像，將手術者的思維與圖像達到高度統(tǒng)一，減少視疲勞，提高工作效率?，F有的持鏡機械手作為遠程機器人手術系統(tǒng)的一部分，為機器人遙控手術（Teleoperation）系統(tǒng)的發(fā)展打下了堅實基礎。遠

5、程手術機器人系統(tǒng)遠程手術機器人系統(tǒng)目前全世界已有許多先進的自動機械輔助外科設備，這些系統(tǒng)遠較機械扶鏡手系統(tǒng)要全面和復雜，可以預見，由機器人完成手術的時代即將到來。外科醫(yī)生們正在試驗性的運偏差，產生誤損傷；滿足手術要求的高質量的圖像傳輸要求寬帶網絡的傳輸速率不能低于90Mbps一般網絡速度目前還很難達到。未來與展望未來與展望輔助內鏡機械手和遠程手術機器人均是涉及多學科領域的綜合性尖端醫(yī)療技術，遠程手術系統(tǒng)是提高手術精確度和安全性，并使外科