機器人控制技術(shù)課程教學大綱

1、《機器人控制技術(shù)機器人控制技術(shù)》課程教學大綱》課程教學大綱課程名稱：課程名稱：機器人控制技術(shù)課程類別（必修課程類別（必修選修）：選修）：選修課程英文名稱：課程英文名稱：RobotControlTechnology總學時總學時周學時周學時學分：學分：4833其中實驗學時：其中實驗學時：12先修課程：先修課程：高等數(shù)學、線性代數(shù)、大學物理等授課時間：授課時間：周二57節(jié)授課地點：授課地點：7B—303授課對象：授課對象：2015級自動化1、

2、2班開課學院：開課學院：電子工程與智能化學院任課教師姓名任課教師姓名職稱：職稱：張瑞講師聯(lián)系電話：聯(lián)系電話：15013056097Email:Email:ruizhang@dgut.答疑時間、地點與方式：答疑時間、地點與方式：1.每次上課的課前、課間和課后，采用一對一的問答方式；課程考核方式：課程考核方式：開卷（√）（√）閉卷（）課程論文（）其它（）使用教材：使用教材：《機器人學基礎》，蔡自興等編著，機械工業(yè)出版社，2015，第2版教學

3、參考資料：教學參考資料：1.《機器人技術(shù)及其應用》，謝存禧主編，機械工業(yè)出版社，2012，第1版；2.《機器人技術(shù)基礎》，柳洪編，冶金工業(yè)出版社，2002第1版；3.《工業(yè)機器人技術(shù)》，郭洪紅編，西安電子科大出版社，2008第3版。課程簡介課程簡介:《機器人控制技術(shù)》是自動化專業(yè)的一門專業(yè)選修課，本課程是一門融運動、力學分析、機械結(jié)構(gòu)及控制為一體的綜合性課程。通過本課程的學習，使學生掌握機器人的基本原理、基本結(jié)構(gòu)、基本控制方式及基本研究

4、方法，通過實驗將理論與實踐結(jié)合，用理論為工程服務。課程教學目標課程教學目標1通過本課程的學習，使學生逐步理解機器人的基本概念，理解和掌握機器人的結(jié)構(gòu)和運動學分析；理解PID控制在機器人領域的應用，并能夠運用PID控制解決伺服機器人系統(tǒng)的相關問題；靈活運用MatlabRobotics工具箱對臂型機器人和輪式機器人進行仿真，并具備一定的機器人分析和應用能力，為以后專業(yè)發(fā)展打下基礎；2通過對機器人技術(shù)的學習使學生的思維和分析方法得到一定的訓練

5、，在此基礎上提高對機器人技術(shù)的認識；本課程與學生核心能力培養(yǎng)之間的關聯(lián)：本課程與學生核心能力培養(yǎng)之間的關聯(lián)：□c1.具有較強的思想品德素質(zhì)，文化素質(zhì)和身心素質(zhì)，熱愛祖國，樹立正確的人生觀和價值觀，具有較高的道德修養(yǎng)，遵守學術(shù)道德；□c2.具有較扎實的自然科學基礎，掌握高等數(shù)學、線性代數(shù)、大學物理等基礎性課程的基本理論和應用方法；□c3.掌握本專業(yè)領域的基礎技術(shù)知識，主要包括電路分析、模擬電子技術(shù)、數(shù)字電子技術(shù)、自動控制原理、電力電子技術(shù)

6、、可編程邏輯控制器等；■c4.掌握運動控制和數(shù)控技術(shù)2個研究方向的專業(yè)知識，主要包括計算機控制系統(tǒng)、傳感器與檢測技術(shù)、控制電機、機器人控制技術(shù)、過程控制、智能控制系統(tǒng)等；□c5.掌握與自動化專業(yè)相關的設備與系統(tǒng)的使用方法，熟練使用自動化設備進行實驗設計、科技開發(fā)與工程實踐，具備分析和解決實際工程問題的能力；□c6.具有較強的自學能力和創(chuàng)新意識，具有對新產(chǎn)品、新工并錄制視頻分散進行實驗2：構(gòu)建多連桿機器人模型（選做）（選做）利用Matla

7、bRobotics工具箱函數(shù)構(gòu)建三連桿機器人模型，使得末端執(zhí)行器到達指定位置驗證實驗分散進行實驗3：ABB仿真軟件的安裝和工作站的建立（必做）（必做）2RobotStudio機器人仿真軟件的安裝方法和工作站的建立方法驗證實驗分散進行實驗4：臂型機器人的軌跡規(guī)劃（必做）（必做）2利用MatlabRobotics工具箱函數(shù)對臂型機器人PUMA560進行軌跡規(guī)劃綜合實驗分散進行實驗5：構(gòu)建四足機器人模型（必做）（必做）2利用MatlabRob

8、otics工具箱函數(shù)構(gòu)建四足機器人，并通過相應的函數(shù)驅(qū)使機器人運動驗證實驗分散進行實驗6：廣數(shù)工業(yè)機器人的機械拆裝（必（必做）做）3工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)、組成特點、整體結(jié)構(gòu)布局、安裝調(diào)整方法；工業(yè)機器人的裝配順序流程及要求；通過機器人各部件的安裝和整機拆裝實訓，調(diào)試機器人手臂的平衡系統(tǒng)及精度調(diào)整技巧驗證實驗分散進行實驗7：基于廣數(shù)工業(yè)機器人的搬運系統(tǒng)設計（必做）（必做）3利用廣數(shù)工業(yè)機器人平臺編程設計搬運系統(tǒng)，實現(xiàn)循環(huán)搬運作業(yè)綜合實驗合

9、計：12成績評定方法及標準成績評定方法及標準考核考核形式形式評價標準評價標準權(quán)重權(quán)重實驗1.評價標準：實驗的完成情況。2.考核成績=必做實驗0.5實驗考核0.5。20%考勤抽查5次缺勤1次扣5分缺課3次及以上按教務處要求執(zhí)行。10%期末考試（開卷）1.評價標準：試卷參考解答。2.要求：靈活運用本課程所學知識和方法進行求解，獨立、按時完成考試。70%大綱編寫時間：大綱編寫時間：系（部）審查意見：系（部）審查意見：系（部）主任簽名：日期：年