基于視覺(jué)反饋的智能小車(chē)控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與設(shè)計(jì).pdf

1、在新興科技迅猛發(fā)展的背景下，基于計(jì)算機(jī)技術(shù)，控制技術(shù)等多種技術(shù)本論文搭建了智能小車(chē)控制系統(tǒng)平臺(tái)，設(shè)計(jì)并且實(shí)現(xiàn)。所謂智能，往往是人類(lèi)與生俱來(lái)的造物主的饋贈(zèng)，感知環(huán)境、決策、判斷并實(shí)施反饋等一系列的思想和行為過(guò)程。本篇論文所設(shè)計(jì)的小車(chē)系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)上述的智能行為功能。例如在地震、火災(zāi)等自然災(zāi)害的發(fā)生現(xiàn)場(chǎng)，有時(shí)救援環(huán)境空間狹小，救援人員無(wú)法進(jìn)入，有時(shí)救援環(huán)境仍舊存在二次危險(xiǎn)，會(huì)造成更多的人員傷亡，而具有智能的移動(dòng)機(jī)器人便可以替代救援人員完成任務(wù)

2、；圖書(shū)館、醫(yī)院等大型公共服務(wù)場(chǎng)所，需要重體力反復(fù)操作的工作(指定地點(diǎn)搬運(yùn)圖書(shū)、搬運(yùn)換洗床單等)，此時(shí)移動(dòng)機(jī)器人更可以代替人節(jié)省人力。
　　本設(shè)計(jì)中移動(dòng)機(jī)器人是輪式小車(chē)，微型攝像機(jī)代替眼睛采集環(huán)境信息，并對(duì)視覺(jué)信息進(jìn)行處理，采用角點(diǎn)匹配的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境信息中標(biāo)志因素提取識(shí)別，以此達(dá)到―眼睛‖的功能。在此基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)其對(duì)采集到的信息進(jìn)行判斷，采用路徑規(guī)劃的思想，得到一條最佳路徑，采用PID控制方法控制小車(chē)，完成仿真實(shí)驗(yàn)。在理論研究的基