智能小車軟件系統(tǒng)設計

1、畢業(yè)設計（論文）畢業(yè)設計（論文）題目：智能小車軟件系統(tǒng)設計專業(yè)：電氣工程及其自動化本系統(tǒng)以單片機為控制核心，實現(xiàn)小電動車的前進、退、左轉和右轉功能，通過角度傳感器檢測蹺蹺板的角度變化，利用增量式PI算法控制電動車尋找平衡點，同時利用光電傳感器檢測黑線，使電動車在行駛過程中保持直線且不會脫離蹺蹺板。一：方案設計電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測到的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制

2、。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運行狀態(tài)進行實時控制，且控制靈活可靠、精度高?？蓾M足對系統(tǒng)的各相要求。直流調(diào)速系統(tǒng)采用脈寬調(diào)速系統(tǒng)，其主電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡稱PWM變換器。由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開關頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動很小的直流電流。電樞電流較易連續(xù)，系統(tǒng)低速運行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達1：10000左右。由于電流波形比VM系統(tǒng)好，在相同的平均電流下電動機的損耗與發(fā)熱都比較小。同樣由于開關頻率高，若與快速響應的

3、電機配合系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶。因此快速響應性能好，動態(tài)抗擾能力強。根據(jù)以上綜合比較，以及本設計中受控電機的容量和直流電機調(diào)速的發(fā)展方向，本設計采用了H型單極型可逆PWM變換器進行調(diào)速。1.1光電檢測模塊設計該智能小車在貼有黑線的白紙路面上行駛，因此本模塊設計需要檢測鋪在行使區(qū)的黑膠帶，包括直線行使區(qū)和沿弧線行使區(qū)兩個區(qū)。由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，因此可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷道路黑線。本設計采用的是簡單實用的設計方法，

4、即紅外探測法。紅外探測法即利用紅外線在不同的物理表面具有不同的反射性質的特點。在小車行駛的過程中不斷向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接受管吸收，如果遇到黑線則紅外光被吸收，那么小車上的接受管接受不到信號。1.2信號比較模塊設計輸送給單片機，用于檢測傳感器的敏感性，當兩個傳感器同時檢測到光時，直線前進，當傳感器檢測不到光時，處于截止狀態(tài)。雙運算放大器LM324輸出低電平給單片機，由程序處理。若左路未