智能小車(chē)視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)初探.pdf

1、智能小車(chē)是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)行駛等功能于一身的光機(jī)電一體化系統(tǒng)，它集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等高新技術(shù)。 本論文就當(dāng)前熱門(mén)的視覺(jué)監(jiān)控技術(shù)在西南交通大學(xué)機(jī)電測(cè)控實(shí)驗(yàn)中心研制的智能小車(chē)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上的應(yīng)用進(jìn)行了設(shè)計(jì)探索。論文首先簡(jiǎn)要介紹了與智能小車(chē)相關(guān)的智能車(chē)輛領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀，給出了智能小車(chē)的概要設(shè)計(jì)。然后介紹了智能小車(chē)視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)的硬件構(gòu)成。智能小車(chē)視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)選用微視公司的MVC1000

2、SA-GE30攝像機(jī)，利用其低能耗、高速處理能力和Gigabit Ethernet外設(shè)接口，為智能小車(chē)提供了一個(gè)功能強(qiáng)大并具有一定擴(kuò)展性的硬件平臺(tái)。 論文敘述了一種基于平面標(biāo)定模板的視覺(jué)攝像機(jī)內(nèi)、外部參數(shù)標(biāo)定方法，該方法基于小孔攝像機(jī)模型，利用透視變換矩陣，計(jì)算出攝像機(jī)的參數(shù)。敘述了在非固定場(chǎng)景復(fù)雜背景下選用適用于彩色分割的HSI顏色模型，利用變化較明顯的H分量對(duì)障礙物進(jìn)行判斷預(yù)警，提高了對(duì)視野內(nèi)障礙物判斷的實(shí)時(shí)性。 論