2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、人口總數(shù)的急劇增長(zhǎng)導(dǎo)致資源短缺問(wèn)題的凸顯,軍事對(duì)弈從陸、空延伸至海洋,人類對(duì)于海洋的興趣愈來(lái)愈濃冽,各國(guó)海洋相關(guān)技術(shù)的競(jìng)爭(zhēng)也在白熱化。水下航行器作為探索海洋的主要工具,與其相關(guān)的技術(shù)研究都在快速發(fā)展,特別是自主水下航行器AUV,相較于其他類型航行器具有靈活運(yùn)動(dòng)、可下潛深度大、智能控制和成本低等優(yōu)點(diǎn),已經(jīng)成為水下航行器的主角。課題組以搜索水雷、監(jiān)測(cè)海底電纜為目標(biāo),期望自主研發(fā)一種四旋翼無(wú)人水下航行器。通過(guò)閱讀相關(guān)文獻(xiàn),了解水下航行器的發(fā)展

2、、現(xiàn)狀和趨勢(shì),參考現(xiàn)有積累,本文完成了四旋翼無(wú)人水下航行器的空間運(yùn)動(dòng)模型、運(yùn)動(dòng)控制、可視化仿真的研究。
  首先,本文說(shuō)明了四旋翼驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)行方法和優(yōu)點(diǎn),提出設(shè)計(jì)初衷,并對(duì)其進(jìn)行受力分析,計(jì)算了四個(gè)驅(qū)動(dòng)的推力分布公式,再加上位姿變化規(guī)律,構(gòu)建完整的空間運(yùn)動(dòng)方程。并且在Matlab的Simulink環(huán)境中搭建運(yùn)動(dòng)仿真模型,計(jì)算潛水器的位移、速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)。
  緊接著在數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)控制策略??偨Y(jié)目前適用于水下航行器

3、的運(yùn)動(dòng)控制方法,針對(duì)四個(gè)驅(qū)動(dòng)的對(duì)象,闡述了通過(guò)推力反解進(jìn)行控制的思路?;诮怦詈托_動(dòng)理論,先簡(jiǎn)化空間運(yùn)動(dòng)模型簡(jiǎn)化,然后采用PID控制器,通過(guò)Matlab仿真,觀察控制器的效果,實(shí)現(xiàn)航行器的航速、航向和深度控制。
  最后搭建了一個(gè)可視化仿真平臺(tái)。一開(kāi)始,借助Matlab虛擬現(xiàn)實(shí)工具箱,直接實(shí)現(xiàn)可視化輸出。為了實(shí)現(xiàn)更逼真的環(huán)境模擬,利用Unity3D開(kāi)發(fā)工具,構(gòu)造水下環(huán)境、渲染航行器模型、添加碰撞檢測(cè)、進(jìn)行視角設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)可視化

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