機(jī)器人課程考試復(fù)習(xí)題庫_第1頁
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文檔簡介

1、機(jī)器人課程復(fù)習(xí)一、名詞解釋工作空間:工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時,其腕軸交點能在空間活動的范圍剛體自由度:物體能夠?qū)ψ鴺?biāo)系進(jìn)行獨立運動的數(shù)目機(jī)器人的自由度:機(jī)器人末端構(gòu)件所具有的獨立運動的數(shù)目。機(jī)器人工作載荷:機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi),機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量(包括手部)。機(jī)器人運動學(xué)正、逆問題:機(jī)器人正動力學(xué)問題已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力或力矩,求機(jī)器人各關(guān)節(jié)軌跡或末端執(zhí)行器(位姿)軌跡。機(jī)器人逆動力學(xué)問題已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)軌跡或末端執(zhí)行器(位

2、姿)軌跡,求機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力或力矩。雅可比矩陣:研究機(jī)器人操作空間速度與關(guān)節(jié)空間速度間的線性映射關(guān)系即雅克比矩陣機(jī)器人運動學(xué):從幾何學(xué)的觀點來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運動學(xué)。機(jī)器人動力學(xué):機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對時間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動力或力矩之間的關(guān)系,即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運動方程。PWM驅(qū)動:脈沖寬度調(diào)制(PulseWidthModulation)驅(qū)動直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性:是指轉(zhuǎn)矩恒定時,電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化

3、的關(guān)系。直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度:指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時的實際角速度之差,與給定轉(zhuǎn)速之比。示教再現(xiàn):一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機(jī)器人。示教有直接示教和間接示教兩種方法。直接示教是操作人員使用插入機(jī)器人手臂內(nèi)的操作桿,按給定運動順序示教動作內(nèi)容,機(jī)器人自動把順序、位置和時間等具體數(shù)值記錄在存儲器中。再現(xiàn)時,依次讀出存儲的信息,重復(fù)示教的動作過程。間接示教是采用示教盒(或稱示教器)示教。操作者通過示教盒

4、按鍵操縱完成空間作業(yè)軌跡點及其有關(guān)速度等信息的示教,然后用操作盤對機(jī)器人語言命令進(jìn)行用戶工作程序的編輯,并存儲在示教數(shù)據(jù)區(qū)。再現(xiàn)時,機(jī)器人的計算機(jī)控制系統(tǒng)自動逐條取出示教命令與位置數(shù)據(jù),進(jìn)行解讀、運算并作出判斷,將各種控制信號送到相應(yīng)的驅(qū)動系統(tǒng)或端口使機(jī)器人忠實地再現(xiàn)示教動作。PID控制:指按照偏差的比例(Pproptional)、積分(Iintegral)、微分(Dderivative)進(jìn)行控制。脫機(jī)編程:指用機(jī)器人程序語言預(yù)先進(jìn)行程

5、序設(shè)計,而不是用示教的方法編程。二、填空題1、機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為(關(guān)節(jié)機(jī)器人)和(非關(guān)節(jié)機(jī)器人)兩大類。2、機(jī)器人系統(tǒng)大致由(驅(qū)動系統(tǒng))、(機(jī)械系統(tǒng))、(感知系統(tǒng))和(人機(jī)交互系統(tǒng)、機(jī)器環(huán)境交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等部分組成。3、機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指(機(jī)器人末端執(zhí)行器為重復(fù)到達(dá)同一目標(biāo)位置(理想位置)而實際到達(dá)位置之間的接近程度)。4、齊次坐標(biāo)[0010]T表示的內(nèi)容是z方向。5、機(jī)器人的運動學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿和運動與關(guān)

6、節(jié)空間之間的關(guān)3四、判斷題(回答YN)1機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。Y2完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。Y3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。Y4、任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。Y5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i1關(guān)節(jié)的末端。N6手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。N7對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng),其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。N8由

7、電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。Y9激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。Y10運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。Y11諧波減速機(jī)的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。N五、簡答題問答題1、國內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展有何特點?答:1、傳感器智能機(jī)器人發(fā)展較快2、新型智能技術(shù)的概念和應(yīng)用研究正醞釀著新的突破3、采用模塊化設(shè)計技術(shù)4、機(jī)器人工程系統(tǒng)呈上升趨勢5、微型機(jī)

8、器人的研究有所突破6、應(yīng)用領(lǐng)域向非制造業(yè)和服務(wù)業(yè)擴(kuò)展7、行走機(jī)器人研究引起重視8、開發(fā)敏捷制造生產(chǎn)系統(tǒng)9、軍事機(jī)器人將裝備部隊2、有哪幾種機(jī)器人分類方法?是否還有其他的分類方法?答:1、按機(jī)械手的幾何結(jié)構(gòu)來分2、按機(jī)器人的控制方式分3、按機(jī)器人控制器的信息輸入方式分4、按機(jī)器人的智能程度分5、按機(jī)器人的移動性分6、按機(jī)器人的用途分3、什么叫做“機(jī)器人三守則”?它的重要意義是什么?4、工業(yè)機(jī)器人和智能機(jī)器人的定義分別是什么?工業(yè)機(jī)器人是面

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