《工業(yè)機(jī)器人》 復(fù)習(xí)題

1、《工業(yè)機(jī)器人》一、填空題1、按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為、、球坐標(biāo)型和四種基本類型。2、作為一個(gè)機(jī)器人，一般由三個(gè)部分組成，分別是、和。3、機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)一般有、、、重復(fù)定位精度、、承載能力及最大速度等。4、自由度是指機(jī)器人所具有的的數(shù)目，不包括的開合自由度。5、機(jī)器人分辨率分為和，統(tǒng)稱為。6、重復(fù)定位精度是關(guān)于的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。7、根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為、和等三種基本類型。8、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有、、和空間曲線運(yùn)動(dòng)。9

2、、機(jī)器人傳感器的主要性能指標(biāo)有、、、重復(fù)性、、分辨率、響應(yīng)時(shí)間和抗干擾能力等。10、自由度是指機(jī)器人所具有的的數(shù)目。11、機(jī)器人的重復(fù)定位精度是指。12、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式主要有、和三種。13、機(jī)器人上常用的可以測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器有測(cè)速發(fā)電機(jī)和增量式碼盤。14、機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為控制方式、控制方式和控制方式。15、按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機(jī)器人分為：串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人。二、單項(xiàng)選擇題(請(qǐng)?jiān)诿啃☆}的四個(gè)備選答案中，選出一個(gè)最佳答案

3、。)1、工作范圍是指機(jī)器人或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。A機(jī)械手B手臂末端C手臂D行走部分。A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運(yùn)行狀態(tài)D姿態(tài)與速度17、用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是：CA接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動(dòng)覺傳感器D壓覺傳感器18、示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：BA操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時(shí)間C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品19、下面哪個(gè)國(guó)家被稱為“機(jī)器人王國(guó)”？CA中國(guó)B英國(guó)C日本

4、D美國(guó)三、是非題（對(duì)劃“√”，錯(cuò)劃“”）1、示教編程用于示教－再現(xiàn)型機(jī)器人中。（）2、機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度。3、關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）4、到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（）5、磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（）6、諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。N（）8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。Y

5、9、激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。Y（）10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。Y（）四、簡(jiǎn)答題1、機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手腕結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，手臂有直線運(yùn)動(dòng)的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動(dòng)，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的如手臂的左右回轉(zhuǎn)上下擺動(dòng)有復(fù)合運(yùn)動(dòng)如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。2直線運(yùn)動(dòng)的組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式是多種多樣的，常用的有