工業(yè)機器人基礎(chǔ)復習題

1、1、機器人安應用類型可以分為工業(yè)機器人、極限作業(yè)機器人和娛樂機器人。2﹑機器人按照控制方式可分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。3、工業(yè)機器人的坐標形式主要有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關(guān)節(jié)坐標型和平面關(guān)節(jié)型。4、直角坐標機器人的工作范圍是長方形形狀；圓柱坐標機器人的工作范圍是圓柱體形狀；球坐標機器人的工作范圍是球面一部分狀。5、工業(yè)機器人的參考坐標系主要有關(guān)節(jié)坐標系、工具參考坐標系、全局參考系坐

2、標系。6、工業(yè)機器人的傳動機構(gòu)是向手指傳遞運動和動力，該機構(gòu)根據(jù)手指的開合動作特點可以分為回轉(zhuǎn)型和移動型。7、吸附式取料手靠吸附力取料，根據(jù)吸附力的不同分為磁吸附和氣吸附兩種。8、氣吸附式取料手是利用吸盤內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差而工作。按形成壓力差的方法，可分為真空吸盤吸附、氣流負壓氣吸附、擠壓排氣負壓氣吸附幾種。9、手臂是機器人執(zhí)行機構(gòu)的重要部件，它的作用是支待手腕并將被抓取的工件運送到指定位置上，一般機器人的手臂有3個自由度，即

3、手臂的伸縮升降及橫向移動、回轉(zhuǎn)運動和復合運動。10、機器人的底座可分為固定式和移動式兩種。11、諧波齒輪傳動機構(gòu)主要有柔輪、剛輪和波發(fā)生器三個主要零件構(gòu)成。12、諧波齒輪通常將剛輪裝在輸入軸上，把柔輪裝在輸出軸上，以獲得較大的齒輪減速比。13、機器人的觸覺可以分為接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺五種。14、機器人接觸覺傳感器一般由微動開關(guān)組成，根據(jù)用途和配置不同，一般用于探測物體位置，路徑和安全保護。二、選擇題1、世界上第一臺工業(yè)機器人

4、是（B）A、VersatranB、UnimateC、RoombaD、AIBO2、通常用來定義機器人相對于其它物體的運動、與機器人通信的其它部件以及運動部件的參考坐標系是（C）A、全局參考坐標系B、關(guān)節(jié)參考坐標系C、工具參考坐標系D、工件參考坐標系3、用來描述機器人每一個獨立關(guān)節(jié)運動參考坐標系是（B）A、全局參考坐標系B、關(guān)節(jié)參考坐標系C、工具參考坐標系D、工件參考坐標系4、夾鉗式取料手用來加持方形工件，一般選擇（A）指端。A、平面B、V

5、型C、一字型D、球型5、夾鉗式取料手用來加持圓柱形工件，一般選擇（B）指端。A、平面B、V型C、一字型D、球型）A、角度B點的坐標C點的方向D、補位28、工業(yè)機器人的位姿可以用矩陣來表示，矩陣中第四行的0表示（）A、角度B點的坐標C點的方向D、補位29、在工業(yè)機器人齊次坐標變換中有???????????????????1000100010001)(Transzyxzyx它被稱為（）A、平移算子B、旋轉(zhuǎn)算子C、平移矩陣D、旋轉(zhuǎn)矩陣30、工

6、業(yè)機器人每次通電時不需要校準的編碼器是（B），一通電就能知道關(guān)節(jié)的實際位置。A、相對型光電編碼器B、絕對型光電編碼器C、測速發(fā)電機D、旋轉(zhuǎn)編碼器31、工業(yè)機器人每次通電時必需校準的編碼器是（A）。A、相對型光電編碼器B、絕對型光電編碼器C、測速發(fā)電機D、旋轉(zhuǎn)編碼器32、測量角速度的傳感器有（D）A、超聲波傳感器B、STMC、光學測距法D、旋轉(zhuǎn)編碼器33、機器人測距傳感器不包括（B）。A、超聲波傳感器B、STMC、光學測距法D、旋轉(zhuǎn)編碼器

7、34、對工業(yè)機器人進行示教時，同時對速度、位置、操作順序等進行示教方式是（A）A、集中示教B、分離示教C、手把手示教D、示教盒示教35、對工業(yè)機器人進行示教時，示教位置后，分別對速度、操作順序等進行示教方式是（B）A、集中示教B、分離示教C、手把手示教D、示教盒示教36、焊接機器人的外圍設(shè)備不包括（A）A、倒袋機B、變位機C、滑移平臺D、快換裝置三、簡答題：1、簡述工業(yè)機器人的應用場合并舉例。1)惡劣工作環(huán)境及危險工作，如：壓鑄車間及核

8、工業(yè)等領(lǐng)域的作業(yè)環(huán)境。2)特殊作業(yè)場合和極限作業(yè)，如：火山探險、深海探密和空間探索等領(lǐng)域。3)自動化生產(chǎn)領(lǐng)域，如：焊接機器人、材料搬運機器人、檢測機器人、裝配機器人、噴漆和噴涂機器人2、簡述工業(yè)機器人的基本組成。工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。3、簡述工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)。機器人技術(shù)參數(shù)有自由度、精度、