基于衛(wèi)星定位的無(wú)軌電車車道保持技術(shù)研究.pdf

1、無(wú)軌電車的駕駛輔助系統(tǒng)中，車道保持扮演著十分重要的角色，給予駕駛員準(zhǔn)確實(shí)時(shí)的車輛車道信息以及車道保持信息是保證無(wú)軌電車安全行駛的前提?？紤]到無(wú)軌電車擁有專屬的行駛路權(quán)，相對(duì)固定的行駛線路，利用GPS定位技術(shù)和電子地圖匹配技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛的車道保持功能是滿足無(wú)軌電車駕駛輔助功能需求的。本文針對(duì)無(wú)軌電車的狀態(tài)獲取實(shí)現(xiàn)了車輛的組合定位和轉(zhuǎn)向姿態(tài)的估計(jì)，同時(shí)在此基礎(chǔ)上，針對(duì)無(wú)軌電車的車道保持偏離決策方法進(jìn)行了相關(guān)研究。
　　首先論文介紹了國(guó)

2、內(nèi)外車輛車道保持技術(shù)的研究現(xiàn)狀，并針對(duì)車輛位置狀態(tài)獲取方法和車道偏離決策方法進(jìn)行總結(jié)分析，并結(jié)合無(wú)軌電車的特點(diǎn)，討論了基于衛(wèi)星定位和地圖匹配的無(wú)軌電車車道保持方案的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題。
　　其次論文針對(duì)無(wú)軌電車的定位問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了GPS/SINS的車輛組合定位，并分析建立了無(wú)軌電車的運(yùn)動(dòng)模型，實(shí)現(xiàn)了一種基于車輛動(dòng)力學(xué)模型的轉(zhuǎn)向參數(shù)的估計(jì)，并在此基礎(chǔ)上利用車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)和無(wú)軌電車的定位數(shù)據(jù)和車道電子地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行地圖匹配，并研究了一種基于軌

3、跡預(yù)測(cè)的車道保持偏離決策TLC方法。
　　最后本文針對(duì)無(wú)軌電車的運(yùn)行特點(diǎn)，利用TruckSim仿真軟件，模擬并仿真了車輛運(yùn)行的工況，利用仿真工況驗(yàn)證本文提出的模型和車道保持偏離決策方法。為了進(jìn)一步驗(yàn)證，論文還設(shè)計(jì)構(gòu)建了無(wú)軌電車車道保持系統(tǒng)的實(shí)車實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證平臺(tái)，并進(jìn)行實(shí)車實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，論文提出的無(wú)軌電車車道保持方案能夠提供可靠的車輛定位信息和車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的車道保持偏離決策，實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的為駕駛員提供車道保持預(yù)警