plc無線通訊在幕墻清潔機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用

1、元囂件卷1育可言通常的幕墻清潔機(jī)器人是行走機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)一體化，機(jī)器人在行走的過程中對(duì)幕墻進(jìn)行清洗。為了提高清洗效率，現(xiàn)已有公司(如：北京金訊新世紀(jì)機(jī)器人制造有限公司)和科研單位(如：北京航空航天大學(xué)機(jī)器人所)研發(fā)出被動(dòng)式幕墻清潔機(jī)器人，該機(jī)器人是由樓頂爬軌器來實(shí)現(xiàn)其橫向移動(dòng)，通過繩索的收放來實(shí)現(xiàn)其上下運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人本體僅提供與壁面清洗和吸附的壓力。由于PLC具有高可靠性和方便的可編程性，因此本幕墻清潔機(jī)器人選擇三菱FX系列PLC作為控制

2、器。為了使清潔機(jī)器人與爬軌器協(xié)調(diào)作業(yè)，需要在在它們之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸或控制信號(hào)的傳遞。由于受到環(huán)境和作業(yè)對(duì)象的限制，需要采用無線通訊來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)／信息傳遞。本文以此種幕墻清潔機(jī)器人為例，詳細(xì)介紹了FX系列PLC之間無線通訊的實(shí)現(xiàn)。對(duì)通訊過程中可能出現(xiàn)的問題進(jìn)行討論，并給出解決方案，提高了通訊的容錯(cuò)能力。2通訊的硬件描述黿寺廈童ELECTRONICSQUALITY三菱系列PLC之間無線通訊的實(shí)現(xiàn)需要借助無線數(shù)傳模塊，在本實(shí)現(xiàn)過程中采用捷麥公司

3、的SA68D29DM。該模塊透明式數(shù)據(jù)傳輸，不需要改變?cè)械耐ㄐ懦绦蚝瓦B接方式。但PLC與無線數(shù)傳模塊不能直接連接，需要經(jīng)過FX1N485一BD單元，其連接方案如圖1所示。＼＼／，尸!=無線救傳模塊＼、、／／／無線救恃模塊l=I量j潔機(jī)鼉?nèi)藰琼斉儡墖虉D1硬件連接示意圖3PLC與無線數(shù)傳模塊的通訊協(xié)議PLC與PLC之間實(shí)現(xiàn)無線通訊，不僅要“~ZPLC間的通訊協(xié)議要一致，而且還要求無線數(shù)傳模塊通訊協(xié)議與它們保持一致。即雙方的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、波特率

4、、停止位、奇偶校驗(yàn)均相同。根據(jù)SA68D29DM無線數(shù)傳模塊的傳輸特性，在PLC程序中設(shè)置D812O(通信格式)為HOC81，具體格式含義如表1。4軟件設(shè)計(jì)及容錯(cuò)處理41程序設(shè)計(jì)為了有高的可靠性和可移植性，圖2發(fā)送程序框圈圈3接收程序框圈通訊程序采用模塊化設(shè)計(jì)。在開始運(yùn)行之后，除了發(fā)送數(shù)據(jù)的瞬間外，PLC一直處于接收狀態(tài)。由于采用半雙工通訊，在FX1N一485一BD端發(fā)送數(shù)據(jù)表1無線通信格式位號(hào)b15b14b13b12bllblOb9b