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文檔簡介

1、Page1iiiIntroductiontoAutonomousMobileRobotssecondeditionRolSiegwartIllahR.NourbakhshDavideScaramuzzaTheMITPressCambridgeMassachusettsLondonEnglPage2iv漏2011MassachusettsInstituteofTechnologyiginaledition漏2004Allrightsres

2、erved.Nopartofthisbookmaybereproducedinanyfmbyanyelectronicmechanicalmeans(includingphotocopyingrecdinginfmationstageretrieval)withoutpermissioninwritingfromthepublisher.FinfmationaboutspecialquantitydiscountpleaseemailT

3、hisbookwassetinTimesRomanbytheauthsusingAdobeFrameMaker9.0.PrintedboundintheUnitedStatesofAmerica.LibraryofCongressCataloginginPublicationDataSiegwartRol.Introductiontoautonomousmobilerobots.2nded.RolSiegwartIllahR.Nourb

4、akhshDavideScaramuzza.p.cm.(Intelligentroboticsautonomousagentsseries)Includesbibliographicalreferencesindex.ISBN9780262015356(hardcover:alk.paper)1.Mobilerobots.2.Autonomousrobots.I.NourbakhshIllahReza1970II.ScaramuzzaD

5、avide.III.Title.TJ211.415.S542011629.8932dc22201002805310987654321Page3Introduction11Introduction1.1IntroductionRoboticshasachieveditsgreatestsuccesstodateinthewldofindustrialmanufacturing.Robotarmsmanipulatscomprisea$2b

6、illionindustry.Boltedatitsasenseofpositiontonavigatewithouthumaninterventionisparamount.Figure1.2ThemobilerobotSojournerwasusedduringthePathfindermissiontoexpleMarsinsummer1997.ItwasalmostcompletelyteleoperatedfromEarth.

7、Howeversomeonboardsenssallowedfobstacledetection(:ranier.oact.hq.nasa.govtelerobotics_pagetelerobotics.shtm).漏NASAJPL.Page5Introduction3Figure1.3Plustechdevelopedthefirstapplicationdrivenwalkingrobot.Itisdesignedtomovewo

8、odoutofthefest.Thelegcodinationisautomatedbutnavigationisstilldonebythehumanoperatontherobot.(:www.plustech.fi).漏Plustech.Figure1.4TheMagneBikerobotdevelopedbyASL(ETHZurich)ALSTOM.MagneBikeisamagicwheeledrobotwithhighmob

9、ilityfinspectingcomplexshapedstructuressuchasferromagicpipesturbines(:www.asl.ethz.ch).漏ALSTOMETHZurich.Page64Chapter1Figure1.5PictureofPioneerarobotdesignedtoexpletheSarcophagusatChernobyl.漏WideWldPhotos.Figure1.6Theaut

10、onomousunderwatervehicle(AUV)SiriusbeingretrievedafteramissionaboardtheRVSouthernSurvey漏RobinBeaman鈥揓amesCookUniversity.Page7Introduction5Figure1.7Tourguiderobotsareabletointeractpresentexhibitionsinaneducationalway[8324

11、6281302].TenRoboxeshaveoperatedduringfivemonthsattheSwissexhibitionEXPO.02meetinghundredsofthoussofvisits.TheyweredevelopedbyEPFL[281](:robotics.epfl.ch)commercializedbyBlueBotics().FexampleAGV(autonomousguidedvehicle)ro

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