基于電子地圖輔助的車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、車載導(dǎo)航系統(tǒng)是無人車的重要組成部分之一。在行駛過程中，無人車需要實(shí)時(shí)確認(rèn)當(dāng)前車輛位置是否在預(yù)定的路線上，因此，導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度對(duì)于無人車來說至關(guān)重要。本文研究了以無人車在城市道路下行駛為背景，結(jié)合電子地圖匹配提升定位精度的GPS/SINS組合導(dǎo)航技術(shù)。
　　本文首先研究了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)SINS的導(dǎo)航參數(shù)解算方法，然后分析了GPS和SINS的誤差來源，給出了GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測(cè)方程，并通過跑車實(shí)驗(yàn)給出了組合導(dǎo)

2、航系統(tǒng)的實(shí)際效果。為了進(jìn)一步提升定位精度，研究了基于電子地圖的位置匹配算法，單一的匹配算法適用條件各不相同，在匹配準(zhǔn)度和匹配效率上各有優(yōu)缺點(diǎn)，據(jù)此提出了一種根據(jù)道路分類情況采用不同地圖匹配算法的匹配策略，進(jìn)一步減小了車輛在行駛過程中的橫向誤差。
　　接著研究了基于電子地圖的最優(yōu)路徑規(guī)劃算法。對(duì)常用最優(yōu)路徑規(guī)劃算法分析后，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合車載導(dǎo)航實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，研究了基于道路分層的路徑規(guī)劃方法，該方法有較好的路徑規(guī)劃實(shí)時(shí)性，同時(shí)也能保