基于MEMS-GPS的車載導(dǎo)航系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、全球定位系統(tǒng)（GPS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是兩種最基本的導(dǎo)航系統(tǒng)。由于它們在許多方面的互補(bǔ)性特點，GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)成為了近幾十年來的研究熱點課題。
　　首先，分析了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)的工作原理以及它們各自的優(yōu)缺點，并且對組合導(dǎo)航整體方案進(jìn)行了設(shè)計。
　　其次，對SINS/GPS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的MEMS慣性傳感器的輸出信號特性運(yùn)用AR模型譜估計法進(jìn)行了分析，對慣性器件的誤差模型進(jìn)行了研究。對加速度計的

2、確定性誤差使用六方位靜態(tài)測試法進(jìn)行了補(bǔ)償；對陀螺的確定性誤差，使用角速率測試法進(jìn)行了補(bǔ)償；對加速度計的隨機(jī)誤差，使用FIR濾波方法進(jìn)行了補(bǔ)償；對陀螺的隨機(jī)誤差，使用小波濾波方法進(jìn)行了補(bǔ)償。
　　再次，對組合導(dǎo)航數(shù)學(xué)模型及濾波算法進(jìn)行了研究。對最優(yōu)組合方法中的估計方法和校正方法進(jìn)行了詳細(xì)研究，分析了它們的優(yōu)缺點。建立了緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)方程和觀測方程，研究了EKF、UKF的算法原理，并進(jìn)行了仿真實驗。仿真結(jié)果顯示，UKF的濾波效果更