車載SINS-GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的改進(jìn)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、當(dāng)今時(shí)代，科學(xué)革命的步伐越走越快，商用車在人們的日常生活中起著越來越重要的作用，同時(shí)城市建設(shè)的快速發(fā)展也對(duì)交通管理提出了更高的要求，導(dǎo)航系統(tǒng)在人類生活生產(chǎn)中起到了不可替代的作用。
　　當(dāng)前社會(huì)中，使用到的是一種組合導(dǎo)航系統(tǒng)，該組合導(dǎo)航是車載導(dǎo)航系統(tǒng)的主要模式，本文針對(duì)車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)在工作中遇到的實(shí)際問題，以車載捷聯(lián)慣導(dǎo)組合導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對(duì)象來設(shè)計(jì)卡爾曼濾波器，并進(jìn)行了相應(yīng)的仿真實(shí)驗(yàn)，基本達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)通常采用卡爾

2、曼濾波技術(shù)進(jìn)行信息融合，然而在用卡爾曼濾波算法估計(jì)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，當(dāng)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生突然改變，那么將會(huì)導(dǎo)致卡爾曼濾波估值不能及時(shí)地跟蹤車輛真實(shí)狀態(tài)的變化。本文針對(duì)這一問題從算法的角度分析了產(chǎn)生這種現(xiàn)象的原因，分別從濾波增益計(jì)算和系統(tǒng)狀態(tài)一步預(yù)測(cè)值的計(jì)算兩個(gè)角度提出了相應(yīng)的改進(jìn)算法，并完成了相應(yīng)的仿真實(shí)驗(yàn)，通過仿真實(shí)驗(yàn)證明了改進(jìn)的卡爾曼濾波算法使得卡爾曼濾波器的跟蹤速度和濾波精度都得到了提高。
　　希望通過該論文的研究，能夠?yàn)榻M合