基于雙DSP的SINS-GPS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與軟件實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文研究并實(shí)現(xiàn)的基于雙DSP的光纖陀螺SINS/GPS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)是在“十五”預(yù)研低成本慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航原理樣機(jī)基礎(chǔ)上的預(yù)研改進(jìn)項(xiàng)目。本文對(duì)基于雙DSP的光纖陀螺SINS/GPS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)、軟件研制和工程應(yīng)用等幾個(gè)方面進(jìn)行了較為深入的探討和研究，改進(jìn)了十五預(yù)研原理樣機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的不足，以兩個(gè)數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)為基礎(chǔ)，完成并優(yōu)化了系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)，并結(jié)合工程應(yīng)用中的實(shí)際問題完善了本套系統(tǒng)的容錯(cuò)性能。
　　

2、本文首先闡述了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和組合導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理，介紹了本課題應(yīng)用的算法方案。然后就本文的重點(diǎn)--基于雙DSP的系統(tǒng)設(shè)計(jì)及軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)開展了具體的研究。論文提出了基于雙DSP的系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路，從工程應(yīng)用的角度對(duì)本系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)作了詳細(xì)說明，并簡(jiǎn)單介紹了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)和硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，對(duì)本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)展開了具體的研究，給出了軟件的總體結(jié)構(gòu)，以系統(tǒng)主要構(gòu)成模塊為劃分，說明了系統(tǒng)控制管理軟件、捷聯(lián)解算軟件、組合導(dǎo)航軟件

3、和顯控軟件的詳細(xì)設(shè)計(jì)，并結(jié)合工程應(yīng)用給出了系統(tǒng)中斷設(shè)計(jì)、同步設(shè)計(jì)和接口設(shè)計(jì)的軟件實(shí)現(xiàn)。對(duì)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和聯(lián)試過程中遇到的工程應(yīng)用方面的問題加以總結(jié)。最后通過軟硬件的集成聯(lián)試和跑車試驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)設(shè)計(jì)、導(dǎo)航軟件的可靠性和算法的正確性，并通過系統(tǒng)精度分析，給出了試驗(yàn)結(jié)果比對(duì)曲線圖，及系統(tǒng)的純慣精度和組合精度，驗(yàn)證了組合導(dǎo)航系統(tǒng)達(dá)到了預(yù)期的效果。目前，本課題已經(jīng)完成工程樣機(jī)的研制，這一工作將為提高和完善下一套改進(jìn)型車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)工程樣機(jī)奠定堅(jiān)實(shí)的基