基于DSP的SINS-GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）的特點(diǎn)是構(gòu)造比較簡(jiǎn)單、尺寸小、質(zhì)量輕、成本低、穩(wěn)定性高、易于維護(hù)，容錯(cuò)能力易于提升。但是，SINS也有一定的缺點(diǎn)包括定位的誤差會(huì)隨時(shí)間的增加而積累，很難長(zhǎng)時(shí)間的獨(dú)立工作。全球定位系統(tǒng)（GPS）具有全天候、應(yīng)用廣泛、功能強(qiáng)大、能移動(dòng)定位、成本低、定位誤差不會(huì)隨時(shí)間變化而積累的優(yōu)點(diǎn)。但是，當(dāng)GPS的信號(hào)被遮擋時(shí)，會(huì)出現(xiàn)失鎖現(xiàn)象，信號(hào)很容易丟失而不能定位，從而失去了其定位的功能。本文利用兩者互補(bǔ)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)出了基于

2、DSP的SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　本文在研究SINS和GPS的基本原理的基礎(chǔ)上，詳細(xì)推導(dǎo)了SINS的導(dǎo)航算法和誤差模型，并研究了GPS的組成、定位原理和定位誤差，并針對(duì)定位誤差提出了解決方法。
　　文中研究了SINS/GPS的四種組合模式，經(jīng)過(guò)分析提出了適用于本文的速度、位置松耦合模式，對(duì)SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了建模，詳細(xì)推導(dǎo)了系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測(cè)方程，并對(duì)系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測(cè)方程進(jìn)行離散化。為了提高本系