SINS-GPS組合導航雙DSP硬件平臺的設計研究.pdf

1、基于光纖陀螺的SINS/GPS組合導航系統(tǒng)作為導航領域新的發(fā)展方向，它不僅擁有光纖陀螺的全固態(tài)，壽命長，動態(tài)范圍大，瞬時啟動，結(jié)構簡單等特點，而且通過與GPS結(jié)合構成組合導航系統(tǒng)克服了慣導系統(tǒng)固有的長期穩(wěn)定性差的問題，具有非常廣泛的應用前景。與此同時，其卓越的性能也使該系統(tǒng)對硬件平臺有較高的要求：1、高精度，系統(tǒng)算法中為保證精度數(shù)據(jù)類型主要為雙精度浮點數(shù)；2、速度快，系統(tǒng)中捷聯(lián)解算與卡爾曼濾波都屬于復雜算法，執(zhí)行起來耗資費時；3、體積小

2、，光纖環(huán)為1000m的光纖陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)僅為15cm的正方體，硬件平臺需嵌入其中；4、功耗低，硬件功耗產(chǎn)生的熱量對光纖陀螺性能將造成較大影響，所以設計出一款符合以上要求的硬件平臺對于組合導航系統(tǒng)至關重要。
　　 本文綜合考慮了組合導航系統(tǒng)對硬件平臺性能的各項要求，設計了以雙DSP+FPGA為核心的硬件平臺，成功實現(xiàn)了導航系統(tǒng)硬件平臺的各種功能。文中采用了兩塊高性能DSP為運算處理核心，輔以FPGA作為前端元件，實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集的功

3、能，為DSP擴展串口資源。兩塊DSP分別承擔了捷聯(lián)慣導解算與組合卡爾曼濾波的功能，兩者通過同步串口通信達到協(xié)調(diào)工作。
　　 論文的內(nèi)容包括了組合導航系統(tǒng)電路板的硬件設計、芯片配置和控制程序設計。論文首先對組合導航系統(tǒng)的工作原理進行了闡述，并介紹了捷聯(lián)慣導解算與卡爾曼濾波的算法原理。
　　 其次結(jié)合了實際工程項目并對比舊型號系統(tǒng)板，介紹了以新一代高性能雙DSP構架的SINS/GPS組合導航系統(tǒng)板的設計思路，具體包括了系統(tǒng)板

4、集合的導航原始數(shù)據(jù)采集、導航數(shù)據(jù)解算以及導航信息發(fā)送等多項功能的實現(xiàn)方式。其中原始數(shù)據(jù)采集包括了光纖陀螺數(shù)據(jù)、加速度計數(shù)據(jù)以及溫度數(shù)據(jù)的采集；而數(shù)據(jù)解算部分包括了捷聯(lián)慣導數(shù)據(jù)解算和卡爾曼濾波；導航信息發(fā)送則是指系統(tǒng)板把原始數(shù)據(jù)與導航參數(shù)發(fā)送給PC機終端。
　　 最后在已完成的硬件電路板基礎上，設計了相應軟件以完善和豐富組合導航系統(tǒng)板的各項功能。主要包括雙DSP間的同步串口通信、DSP的初始化程序、捷聯(lián)慣導系統(tǒng)初始參數(shù)的在線修改、