基于MIMU的SINS-GPS深組合導(dǎo)航算法.pdf

1、低成本高精度的SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)是將自主性較強(qiáng)的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)和精度較高的GPS導(dǎo)航系統(tǒng)組合,不但能在高性能的精確制導(dǎo)炸彈領(lǐng)域發(fā)揮作用,同時也能作為低成本的民用無人汽車導(dǎo)航系統(tǒng)使用。本文采用技術(shù)相對成熟且成本較低的微慣性測量組合(MIMU)作為慣性傳感器,應(yīng)用傳遞對準(zhǔn)技術(shù)進(jìn)行初始對準(zhǔn),并結(jié)合SINS/GPS深組合導(dǎo)航算法設(shè)計(jì)了一套低成本高精度的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。作者研究了SINS/GPS組合導(dǎo)航中的若干關(guān)鍵問題,主要內(nèi)容

2、概括如下:
　　采用可以有效減小體積降低系統(tǒng)成本的MIMU作為傳感器,但由于其采用MEMS的設(shè)計(jì)方法,加工工藝和微封裝工藝對溫度比較敏感,因此目前量產(chǎn)產(chǎn)品的慣性性能指標(biāo)與傳統(tǒng)的慣性傳感器相比相差達(dá)幾個數(shù)量級。本文用遞推最小二乘法對MIMU的溫度補(bǔ)償方案進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模,給出了誤差補(bǔ)償方程。
　　由于MIMU性能較差即使進(jìn)行了誤差補(bǔ)償,在自對準(zhǔn)過程中也會產(chǎn)生比較大的對準(zhǔn)誤差,所以本文采用了速度、姿態(tài)匹配傳遞對準(zhǔn)算法對組合導(dǎo)航進(jìn)行