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文檔簡介
1、隨著軍用技術和現(xiàn)代工業(yè)技術發(fā)展，航行器對導航精度提出了越來越高的要求，常用的單一導航系統(tǒng)已不能滿足導航要求。將捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(SINS)和GPS導航系統(tǒng)組合使用，通過不同的組合方式和數(shù)據(jù)融合方法實現(xiàn)更為精確的組合導航系統(tǒng)，已成為導航技術發(fā)展的趨勢。 本文設計了基于TMS320VC5509系列DSP和EPM7128系列CPLD的導航計算模塊，將系統(tǒng)與外設的數(shù)據(jù)交換任務交由CPLD邏輯實現(xiàn)，而DSP用于處理算法，提高了數(shù)據(jù)處理效率
2、。同時針對組合導航系統(tǒng)處理數(shù)據(jù)量較大的特點，進行了外部存儲器擴展并對導航計算模塊外圍功能電路進行了設計。 在分析慣性導航系統(tǒng)和GPS導航系統(tǒng)的相關算法和系統(tǒng)模型的基礎上，本文推導出了SINS和GPS組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程，并給出了實現(xiàn)方法。傳統(tǒng)組合導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合算法，多采用經(jīng)典Kalman濾波算法，為了降低模型誤差，并從算法的實時性考慮，本系統(tǒng)采用了漸消自適應卡爾曼濾波器。 對SuperStar系列GPS接收
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