基于DSP的起升機(jī)構(gòu)位置控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著沿海經(jīng)濟(jì)建設(shè)的快速發(fā)展，水利防洪清淤、內(nèi)河航道的疏浚、臨海工業(yè)區(qū)的建設(shè)以及水利環(huán)境保護(hù)和改善等任務(wù)繁重，疏浚工程相當(dāng)巨大。為了適應(yīng)疏浚行業(yè)的廣闊需求，高效化、大型化的抓斗式挖泥船的研發(fā)與制造越來(lái)越受到人們的重視。但是傳統(tǒng)的挖泥船挖掘工作還主要依靠司機(jī)通過(guò)手柄操作抓斗這種作業(yè)方式。這種方式對(duì)司機(jī)的操作技術(shù)要求很高，容易受人為因素的影響如駕駛疲勞，挖掘過(guò)程易出現(xiàn)操作過(guò)頭現(xiàn)象。為了提高疏浚作業(yè)設(shè)備利用率，改善疏浚工程質(zhì)量，研究挖泥船智能挖

2、掘控制技術(shù)具有理論意義和越來(lái)越大的實(shí)際推廣應(yīng)用價(jià)值。而挖泥船起升機(jī)構(gòu)的位置控制是挖掘過(guò)程中的關(guān)鍵技術(shù)，其控制的好壞直接影響著疏浚工程的質(zhì)量。
　　本文以抓斗式挖泥船的起升機(jī)構(gòu)位置系統(tǒng)為研究對(duì)象，將挖泥船起升機(jī)構(gòu)位置控制系統(tǒng)看成是一個(gè)高精度的交流位置伺服控制系統(tǒng)，提出了PLC作為系統(tǒng)指令控制器，DSP作為系統(tǒng)位置控制器，變頻器作為電機(jī)調(diào)速裝置，VB作為系統(tǒng)上位機(jī)監(jiān)控軟件的控制方案。
　　本文首先從抓斗挖掘機(jī)理出發(fā)，從理論模型上

3、對(duì)挖泥船起升機(jī)構(gòu)位置控制系統(tǒng)的智能控制算法作了相應(yīng)研究，并通過(guò)MATLAB軟件對(duì)PID算法和模糊PID算法進(jìn)行仿真，對(duì)比仿真結(jié)果找出最佳控制算法方案。其次介紹起升機(jī)構(gòu)位置控制系統(tǒng)的總體硬件設(shè)計(jì)方案，包括起升機(jī)構(gòu)電氣設(shè)計(jì)和位置控制器的硬件設(shè)計(jì)，然后對(duì)系統(tǒng)各個(gè)功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)，最后根據(jù)挖泥船起升機(jī)構(gòu)位置控制系統(tǒng)的功能特點(diǎn)設(shè)計(jì)了位置控制器的硬件原理圖，搭建了位置控制器的硬件平臺(tái)。同時(shí)在硬件平臺(tái)的基礎(chǔ)上，根據(jù)位置控制系統(tǒng)的運(yùn)行流程，設(shè)計(jì)了