物流自動(dòng)尋跡搬運(yùn)車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著現(xiàn)代化工業(yè)的迅猛發(fā)展，已有越來越多的生產(chǎn)企業(yè)將目光聚焦到生產(chǎn)成本的降低上，以期提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。對(duì)于生產(chǎn)企業(yè)而言，其加工、轉(zhuǎn)運(yùn)、流通等各個(gè)環(huán)節(jié)都離不開搬運(yùn)操作。因此，搬運(yùn)工作的高效與否將直接影響企業(yè)的生產(chǎn)效率，進(jìn)而影響生產(chǎn)成本。傳統(tǒng)搬運(yùn)方式，一般采用人工及半人工搬運(yùn)方式，這種方法通常會(huì)造成人員設(shè)備投資高、利用率低下。因此，我們需要設(shè)計(jì)一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)尋跡、自動(dòng)搬運(yùn)貨物的搬運(yùn)車，從而對(duì)傳統(tǒng)搬運(yùn)方式的智能化和現(xiàn)代化程度進(jìn)行改善和提升，進(jìn)而

2、實(shí)現(xiàn)降低生產(chǎn)成本的目的。目前，在理論上能實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車自動(dòng)尋跡的導(dǎo)引方式有很多，例如:電磁感應(yīng)導(dǎo)引、超聲波導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引以及視覺導(dǎo)引等。這些導(dǎo)引方式雖然都能較準(zhǔn)確的完成搬運(yùn)車的自動(dòng)尋跡，但其輔助設(shè)備多，控制系統(tǒng)相對(duì)復(fù)雜，且成本較高。
　　本文針對(duì)物流或物流自動(dòng)化分揀系統(tǒng)，設(shè)計(jì)一種可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋跡、自動(dòng)轉(zhuǎn)彎、加速、減速、避障、報(bào)警以及與上位機(jī)通訊等功能的自動(dòng)搬運(yùn)車。設(shè)計(jì)中要求結(jié)合現(xiàn)代控制理論及方法，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，尋跡準(zhǔn)確、成本低、實(shí)

3、用性強(qiáng)，制造方便。具體完成工作如下:
　　(1)對(duì)比多種導(dǎo)引方式的優(yōu)缺點(diǎn)，最終制定以紅外導(dǎo)引方式為基礎(chǔ)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。
　　(2)基于模塊化思想，將系統(tǒng)劃分為單片機(jī)、尋跡、避障、電機(jī)驅(qū)動(dòng)以及電源電壓調(diào)節(jié)等模塊，完成了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。
　　(3)針對(duì)系統(tǒng)準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋跡功能的要求，提出了基于英飛凌XC836單片機(jī)的PWM電機(jī)速度調(diào)整策略。系統(tǒng)通過改變單片機(jī)中CCU6比較單元的參數(shù)值實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度調(diào)整，進(jìn)而達(dá)到提高芯片資源