水下運(yùn)載器對(duì)接裝置設(shè)計(jì)及關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、水下對(duì)接技術(shù)是海洋資源開發(fā)與利用的核心技術(shù)之一，水下運(yùn)載器對(duì)接裝置是完成水下對(duì)接作業(yè)的必要手段。
　　通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外在水下對(duì)接技術(shù)方面的研究，結(jié)合我國(guó)海洋環(huán)境的特點(diǎn)，本文制定水下運(yùn)載器對(duì)接裝置的總體方案，設(shè)計(jì)對(duì)接裝置的總體結(jié)構(gòu)。通過(guò)分析水下運(yùn)載器對(duì)接裝置作業(yè)環(huán)境的特殊性以及自身的作業(yè)要求，制定詳細(xì)的作業(yè)方案。對(duì)接裝置包括動(dòng)態(tài)對(duì)接機(jī)構(gòu)、緩沖鎖緊機(jī)構(gòu)以及蓋板啟閉機(jī)構(gòu)三個(gè)部分。水下運(yùn)載器對(duì)接裝置在完成對(duì)接作業(yè)過(guò)程中是通過(guò)動(dòng)態(tài)對(duì)接機(jī)構(gòu)調(diào)整液

2、壓缸的行程來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)環(huán)的不同的位置和姿態(tài)，以適應(yīng)對(duì)接目標(biāo)的不同的位置和姿態(tài)；緩沖鎖緊機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的初連接以及吸收對(duì)接過(guò)程中沖擊力的影響。
　　通過(guò)對(duì)水下運(yùn)載器對(duì)接裝置的動(dòng)態(tài)對(duì)接機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得出動(dòng)態(tài)對(duì)接機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正、反解，從而分析出水下運(yùn)載器對(duì)接裝置能達(dá)到的極限位置和姿態(tài)，驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的水下運(yùn)載器對(duì)接裝置可以完成水下有縱橫傾角為30°的對(duì)接任務(wù)。
　　借助計(jì)算機(jī)輔助軟件SolidWorks中Motion模塊對(duì)水下運(yùn)載

3、器對(duì)接裝置的工作空間進(jìn)行仿真分析，這種方法可以直觀的觀察到對(duì)接裝置仿真過(guò)程，避免了對(duì)接過(guò)程中的干涉現(xiàn)象。根據(jù)對(duì)接裝置結(jié)構(gòu)特性進(jìn)一步優(yōu)化了可達(dá)工作空間得到對(duì)接裝置優(yōu)化工作空間；根據(jù)實(shí)際作業(yè)需求得出對(duì)接裝置的實(shí)際作業(yè)空間。基于ADMAS對(duì)水下運(yùn)載器對(duì)接裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)路徑的仿真分析，得出液壓缸行程、速度、加速度等參數(shù)隨時(shí)間的變化曲線，驗(yàn)證水下運(yùn)載器對(duì)接裝置設(shè)計(jì)的合理性以及具有完成要求運(yùn)動(dòng)的能力。
　　通過(guò)計(jì)算水下運(yùn)載器對(duì)接裝置的附連水質(zhì)量