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文檔簡介
1、對接定位技術作為自主式水下機器人對接的關鍵技術之一,在自主式水下機器人的深度開發(fā)中發(fā)揮著重要作用。本文對美國REMUS對接系統(tǒng)進行改造,采用便于安裝固定的正方形引導罩和全新的燈光布置方式對魚雷式自主水下機器人的對接定位方法進行了研究,提出了一種通過超短基線、前視聲納、水下攝像機聯(lián)合完成水下對接的方法。
首先本文通過在大連近海獲得的實驗數(shù)據(jù)對聲學定位在水下對接中的應用進行了研究,對超短基線定位的誤差進行分析并提出相應改進措施
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