全自動水草清理船控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，人民的生活水平逐步提高，對河蟹產(chǎn)品的需求也隨之增加，然而傳統(tǒng)的河蟹養(yǎng)殖基本采用人工養(yǎng)殖模式，例如人工劃船收割，其缺點是低效率、低產(chǎn)量，且耗費人力?，F(xiàn)市場上已存在比人工劃船收割更為先進的水草清理船，但它們大多也是人工駕駛、柴油驅(qū)動、大型笨重。針對河蟹養(yǎng)殖產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，對水草的定時定點切割，尤其是在大型養(yǎng)殖水域的環(huán)境下，水草清理船的智能化、小型化、高效化程度明顯不夠。
　　針對上述存在的問題，本文設(shè)計了一種用于河

2、蟹養(yǎng)殖的中小型全自動水草清理船。該水草清理船是基于ARM9處理器和RTK-GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的智能化水草清理船，采用的是高精度BD982型GPS導(dǎo)航技術(shù)與組合的航向/航速控制等技術(shù)。另外，針對水草清理船上的各種裝置和執(zhí)行機構(gòu)，如明輪推進器、割深調(diào)節(jié)器等設(shè)計了無刷直流電機的控制器。論文的主要研究內(nèi)容及成果如下：
　　第一、設(shè)計了一種用于河蟹養(yǎng)殖的全自動水草清理船，并對其割收一體化的機械構(gòu)造特點與工作原理做了介紹。闡述了該船上各個裝置模塊

3、的電氣控制以及手動與智能控制的切換，并針對其全自動的控制硬件進行選型。
　　第二、根據(jù)水草清理船中各裝置的執(zhí)行機構(gòu)—無刷直流電機的工作原理建立了基于PSlM仿真軟件的BLDC雙閉環(huán)調(diào)速仿真模型，再根據(jù)該模型設(shè)計了BLDC的控制系統(tǒng)的硬件電路和軟件實現(xiàn)流程。
　　第三、主要介紹了基于BD982型GNSS接收機的GPS定位、定向和測速原理，并分析了GPS的定位誤差以及提高定位精度的方案，然后在此基礎(chǔ)上結(jié)合ARM微控制器和GPS導(dǎo)