橋梁主纜檢查車兩履帶行走同步控制研究.pdf

1、懸索橋建成通車以后，纜索系統(tǒng)會隨著時間的推移而漸漸損壞，主要是因為外部環(huán)境的改變以及日益繁重的交通，為此需要使用橋梁主纜檢查車定期的對懸索橋的主纜系統(tǒng)進(jìn)行檢測與維護(hù)。橋梁主纜檢查車在作業(yè)過程中，為了避免履帶對主纜表面造成破壞，需要保證兩履帶較高的同步性能。雙泵雙馬達(dá)同步控制系統(tǒng)的同步性能是影響橋梁主纜檢查車的使用性能和工作效率的關(guān)鍵因素。
　　為了解決兩履帶同步行駛困難的問題，本文在分析了實際情況之后，提出了雙泵雙馬達(dá)同步控制的方

2、案，以其中一個泵控馬達(dá)系統(tǒng)為主動系統(tǒng)對另一個泵控馬達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行控制。
　　論文首先完成了兩履帶液壓行走系統(tǒng)的設(shè)計，并根據(jù)實際需要，對系統(tǒng)的主要液壓元件進(jìn)行選型。然后對雙泵雙馬達(dá)同步控制系統(tǒng)進(jìn)行分析研究，建立主要元件的數(shù)學(xué)模型。最后在AMESim仿真軟件中建立液壓系統(tǒng)的仿真模型。通過AMESim仿真分析，對加入PID控制器和無PID控制器兩種控制方案進(jìn)行對比。仿真分析結(jié)果證明，PID控制器不但提高了泵控馬達(dá)系統(tǒng)的動態(tài)性能而且減少了同步