船用舵機電液伺服單元非線性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文分析了川崎RE系列舵機電液伺服單元的非線性影響因素，提出了相應的非線性控制策略。首先對閥芯軸向受力進行了分析，考慮力矩馬達輸入力、彈簧回復力、粘性阻尼力、穩(wěn)態(tài)液動力、瞬態(tài)液動力、閥芯運動慣性力等因素，建立了閥芯運動的力平衡方程以及帶位置反饋的三通閥控制差動缸的控制方程。在對系統(tǒng)數學模型進行了線性化后，用Routh穩(wěn)定性判據對其進行了穩(wěn)定性分析，并對系統(tǒng)的響應進行了仿真，另外針對系統(tǒng)的實際應用情況，進行了輸入信號為2.5Hz的

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