船用舵機(jī)電液伺服單元非線性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文分析了川崎RE系列舵機(jī)電液伺服單元的非線性影響因素，提出了相應(yīng)的非線性控制策略。首先對閥芯軸向受力進(jìn)行了分析，考慮力矩馬達(dá)輸入力、彈簧回復(fù)力、粘性阻尼力、穩(wěn)態(tài)液動(dòng)力、瞬態(tài)液動(dòng)力、閥芯運(yùn)動(dòng)慣性力等因素，建立了閥芯運(yùn)動(dòng)的力平衡方程以及帶位置反饋的三通閥控制差動(dòng)缸的控制方程。在對系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了線性化后，用Routh穩(wěn)定性判據(jù)對其進(jìn)行了穩(wěn)定性分析，并對系統(tǒng)的響應(yīng)進(jìn)行了仿真，另外針對系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用情況，進(jìn)行了輸入信號(hào)為2.5Hz的

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