船用舵機(jī)電液伺服單元的魯棒控制研究.pdf

1、船舶工業(yè)是現(xiàn)代大工業(yè)的縮影，是關(guān)系到國防安全及國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)。船舶自動(dòng)舵是船舶系統(tǒng)中不可缺少的重要設(shè)備，隨著對航行安全及營運(yùn)需求的增長，人們對自動(dòng)舵的要求也日益提高。本文的研究對象電液伺服控制單元是整個(gè)舵機(jī)系統(tǒng)的重要控制元件，其性能的優(yōu)劣直接影響到船舶自動(dòng)舵的各項(xiàng)性能。
　　以往的研究中發(fā)現(xiàn)電液伺服控制單元工作過程中由于受到外界干擾、液壓油泄漏、運(yùn)動(dòng)件摩擦等因素，數(shù)學(xué)模型的建立都具有不確定性，對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能

2、產(chǎn)生極大的影響，精度和快速性不能達(dá)到使用要求。本文結(jié)合電液伺服控制單元的本身特性，為提高系統(tǒng)性能確定了控制策略。
　　論文通過對電液伺服控制單元各個(gè)環(huán)節(jié)分析研究，建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。參數(shù)選定后，分別對系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析和時(shí)域、頻域仿真研究，根據(jù)仿真結(jié)果，為提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能、跟蹤性、精度及抗干擾能力，針對系統(tǒng)模型不確定性等問題確定了魯棒控制策略。
　　論文采用魯棒H∞標(biāo)準(zhǔn)控制理論設(shè)計(jì)了魯棒控制器，對加入控制器的系統(tǒng)進(jìn)行典型信號