機電伺服系統(tǒng)魯棒控制設計與實現.pdf

1、魯棒控制方法在機電伺服控制系統(tǒng)中的應用還不完全成熟，其中許多問題仍亟待解決。本文旨在針對某型機電伺服控制系統(tǒng)，研究使用魯棒控制方法提高系統(tǒng)的各項性能。
　　首先，給出了機電伺服系統(tǒng)的結構，針對模型中的攝動進行詳細分析，建立了帶有攝動的機電系統(tǒng)機理模型。
　　其次，設計了多種實驗，對系統(tǒng)中的攝動模型參數和標稱模型參數進行測量，并搭建了機電伺服系統(tǒng)仿真平臺。通過對仿真平臺的各項功能進行測試，驗證了仿真平臺的有效性。
　　再

2、次，研究了魯棒控制中加權函數的選取原則，并針對動、靜態(tài)等性能指標提出了加權函數的具體設計方法。對于標稱模型中含有純積分環(huán)節(jié)的情況提出了一種有助于求解系統(tǒng)控制器的處理方法。
　　然后，運用魯棒控制方法設計了機電系統(tǒng)的控制器，并分析了控制系統(tǒng)的魯棒性能。使用機電伺服系統(tǒng)仿真平臺對所得到的控制器進行仿真實驗，驗證了所設計的控制器的有效性。
　　最后，將控制器運用于某型機電伺服系統(tǒng)中。通過對伺服系統(tǒng)各項性能進行實驗測試，并與古典控制